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公开(公告)号：CN117017453A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311171601.4
申请日：2023-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 用于医学检测与治疗的可操纵柔性针，属于医疗机器人领域。解决了现有可操纵柔性穿刺针穿刺路径规划复杂、且柔性穿刺针无法实现多段主动弯曲、可操作性差的问题。本发明包括由内至外依次套设的内针、内推拉套管、多层外推拉套管和外针；每层外推拉套管中通过推、拉1号推拉杆使该1号推拉杆形变，来控制该1号推拉杆所在的外推拉套管整体形变；相邻两层外推拉套管中，通过位于内层的外推拉套管的1号推拉杆的底部控制位于外层的外推拉套管的柔性螺纹筒形变；内推拉套管和多层外推拉套管的形变叠加后作用在外针上，实现外针的多段弯曲。本发明主要应用于穿刺活检、近距离放疗或微创手术等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117017453B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311171601.4
申请日：2023-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 用于医学检测与治疗的可操纵柔性针，属于医疗机器人领域。解决了现有可操纵柔性穿刺针穿刺路径规划复杂、且柔性穿刺针无法实现多段主动弯曲、可操作性差的问题。本发明包括由内至外依次套设的内针、内推拉套管、多层外推拉套管和外针；每层外推拉套管中通过推、拉1号推拉杆使该1号推拉杆形变，来控制该1号推拉杆所在的外推拉套管整体形变；相邻两层外推拉套管中，通过位于内层的外推拉套管的1号推拉杆的底部控制位于外层的外推拉套管的柔性螺纹筒形变；内推拉套管和多层外推拉套管的形变叠加后作用在外针上，实现外针的多段弯曲。本发明主要应用于穿刺活检、近距离放疗或微创手术等。
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公开(公告)号：CN114474096B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210162543.8
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器，属于医疗器械领域。解决了现有按摩末端执行器效果不理想的问题。它包括支撑底板，支撑底板上方设置有直线导轨，直线导轨上从前端至后端依次滑动连接有一号滑块、二号滑块和三号滑块，一号滑块、二号滑块和三号滑块上方分别设置有按摩球连接杆、弹簧连接板和滑块弹簧固定板，按摩球连接杆的一端与按摩球相连，另一端与一号弹簧的一端相连，一号弹簧的另一端与弹簧连接板相连，滑块弹簧固定板上设置有弹簧固定板，弹簧固定板与二号弹簧一端相连，二号弹簧的另一端弹簧连接板相连，支撑底板上设置有电机，电机的输出轴与弹簧固定板相连。它主要用于医疗按摩。
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公开(公告)号：CN116067535A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211515623.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L1/18
Abstract: 用于医疗康复机器人的柔性触觉传感器，属于医疗机器人触觉感知领域。解决压阻式柔性触觉传感器满足动态和静态测量的条件下动态测量数据采集迟滞及测量精度低的问题。本发明将压电式与压阻式敏感单元交替排列，构成大范围阵列式的传感区域，具体应用时可依托选上压电选通层和下压电选通层对形成互锁的相应的两个压电式敏感单元或相应的压阻式敏感单元进行选通，完成触觉信号的输出；所述的通过将压电式敏感单元和压阻式敏感单元设置为由紧密排布的半球形阵列构成。本发明主要应用在医用康复场景的机器人上。
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公开(公告)号：CN114474096A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210162543.8
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器，属于医疗器械领域。解决了现有按摩末端执行器效果不理想的问题。它包括支撑底板，支撑底板上方设置有直线导轨，直线导轨上从前端至后端依次滑动连接有一号滑块、二号滑块和三号滑块，一号滑块、二号滑块和三号滑块上方分别设置有按摩球连接杆、弹簧连接板和滑块弹簧固定板，按摩球连接杆的一端与按摩球相连，另一端与一号弹簧的一端相连，一号弹簧的另一端与弹簧连接板相连，滑块弹簧固定板上设置有弹簧固定板，弹簧固定板与二号弹簧一端相连，二号弹簧的另一端弹簧连接板相连，支撑底板上设置有电机，电机的输出轴与弹簧固定板相连。它主要用于医疗按摩。
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公开(公告)号：CN119658351A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510085220.7
申请日：2025-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于触觉感知的大挠度变形柔性轴孔装配方法、装置、存储设备和程序产品，属于机器人装配技术领域。解决了现有的装配方法未考虑柔性轴非线性大挠度变形对轴孔装配精度影响的问题。本发明基于触觉传感器反馈的压力分布数据，可以对轴的变形情况进行估计并加以调整，使柔性轴工件与目标孔所在刚性平面产生有效接触，在盲寻孔过程中实时监测轴是否经过孔，并在寻找到孔之后，控制机械臂自动将轴孔对齐，完成轴插入的动作。本发明主要用于对大挠度变形柔性轴工件进行轴孔装配。
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