公开(公告)号：CN103302677A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310215981.7

申请日：2013-06-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  董立涛 ,  陈东华 ,  刘琦 ,  国云飞 ,  孟祥禹 ,  刘祥 ,  王成华 ,  李辉

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明的目的在于提供液压驱动二自由度仿生脊柱关节模块，包括上端盖、下端盖，上端盖和下端盖之间安装二自由度十字轴式刚性万向节和波纹管，二自由度十字轴式刚性万向节包括位于中间的十字轴、与十字轴连接的万向节叉、与端盖连接的万向轴基座，上端盖上安装相互连通的第一齿轮泵、第一二位四通电磁阀，下端盖上安装相互连通的第二齿轮泵、第二二位四通电磁阀，所述的波纹管有四个，第一二位四通电磁阀分别连通第一、第二波纹管，第二二位四通电磁阀分别连通第三、第四波纹管。本发明通过液压驱动模拟仿生脊柱关节的转动，可以实现多个自由度之间的变化，有效增强仿生脊柱关节的运动能力。

公开(公告)号：CN203344063U

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201320314536.1

申请日：2013-06-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  董立涛 ,  陈东华 ,  刘琦 ,  国云飞 ,  孟祥禹 ,  刘祥 ,  王成华 ,  李辉

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型的目的在于提供液压驱动二自由度仿生脊柱关节模块，包括上端盖、下端盖，上端盖和下端盖之间安装二自由度十字轴式刚性万向节和波纹管，二自由度十字轴式刚性万向节包括位于中间的十字轴、与十字轴连接的万向节叉、与端盖连接的万向轴基座，上端盖上安装相互连通的第一齿轮泵、第一二位四通电磁阀，下端盖上安装相互连通的第二齿轮泵、第二二位四通电磁阀，所述的波纹管有四个，第一二位四通电磁阀分别连通第一、第二波纹管，第二二位四通电磁阀分别连通第三、第四波纹管。本实用新型通过液压驱动模拟仿生脊柱关节的转动，可以实现多个自由度之间的变化，有效增强仿生脊柱关节的运动能力。