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公开(公告)号：CN108535037A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810514655.9
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种模拟火箭分离半实物实验平台，包含整体框架结构、加载装置、传动装置和缓冲装置。加载装置包括加载平台和力加载组件，加载平台用于分离导向装置的安装、固定和对心。力加载组件，用于在安装测试实验件时提供方便以及模拟在测试各种分离情况时相应的环境参数。传动装置由移动滑台组件和抱紧环组成。移动滑台组件用于实现分离导向机构分离运动的运动模拟，抱紧环的作用是固定火箭壳体。缓冲装置利用阻尼器使试验件缓冲减速，防止试验件冲击框架结构。本发明填补了火箭分离纯计算机数值仿真方法的不足，克服了火箭分离实验无法提供真实环境参数的缺点。本发明可实现模拟火箭多种推力失效组合情况下的分离实验。
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公开(公告)号：CN103302677A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310215981.7
申请日：2013-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明的目的在于提供液压驱动二自由度仿生脊柱关节模块，包括上端盖、下端盖，上端盖和下端盖之间安装二自由度十字轴式刚性万向节和波纹管，二自由度十字轴式刚性万向节包括位于中间的十字轴、与十字轴连接的万向节叉、与端盖连接的万向轴基座，上端盖上安装相互连通的第一齿轮泵、第一二位四通电磁阀，下端盖上安装相互连通的第二齿轮泵、第二二位四通电磁阀，所述的波纹管有四个，第一二位四通电磁阀分别连通第一、第二波纹管，第二二位四通电磁阀分别连通第三、第四波纹管。本发明通过液压驱动模拟仿生脊柱关节的转动，可以实现多个自由度之间的变化，有效增强仿生脊柱关节的运动能力。
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公开(公告)号：CN101819021B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201010159029.6
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明的目的在于提供具有高防护等级的角度直接检测传感器。本发明包括磁铁架装置、密封壳、密封圈、检测电路架、电缆接头和电路板，电路板固定在检测电路架上，密封壳与检测电路架相连，密封壳和检测电路架中间安装密封圈，磁铁架装置安装在密封壳上，电缆接头安装在检测电路架上。本发明具有高防护等级、高检测精度，可用于特殊场合，包括高粉尘环境、高亮度、高污染环境、液体容器内部、搅拌反应釜内部，还可用于高压环境。
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公开(公告)号：CN108773426A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810532446.7
申请日：2018-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人，包括躯干传动系统和设置在躯干传动系统上的四条弹性腿，躯干传动系统包括躯干、设置在躯干上的电机、安装在电机输出端上的大齿轮、与大齿轮啮合的两个小齿轮、设置在躯干上的两个蜗杆和两个蜗轮轴、安装每个蜗轮轴上的两个蜗轮，蜗轮与蜗杆啮合，每个蜗轮轴的两端均穿出至躯干外且连接有输出轴，在每个输出轴旁的躯干上还设置有转动杆轴，四条弹性腿均包括与对应输出轴连接的曲柄、与曲柄固连的大腿、与大腿端部铰接的小腿、与小腿端部铰接的足部，曲柄的端部通过转动轴连接有转动杆，转动杆与对应的转动杆轴连接。本发明采用单一动力源，相对于传统机器人动力和控制系统更加简单。
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公开(公告)号：CN102990641B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201210487168.0
申请日：2012-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及机电控制领域，具体涉及一种具有自动搜寻取放点并完成取放物体功能的定位取放装置。本发明包括框架、滚珠滑道、同步带轮、伺服电机、舵机、机械手、激光阵列，机械手设置在第三同步带轮与第四同步带轮控制的第三滚珠滑道上，长方体结构框架的底层设有检测物体位置的激光阵列。本发明整个控制过程采用大闭环的控制方式，故能够快速精确定位可移动物体的位置并完成取放动作；因为控制算法简单，能够在单片机级别的处理能力基础上实现功能，使整个装置的重量减轻，价格降低，容易实现量产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103935417A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410145956.0
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供的是一种带有脊柱关节和弹性腿的仿生四足机器人，包含前躯干、后驱干、脊柱关节和弹性腿，前驱干和后躯干通过脊柱关节连接，在躯干下方的两端分别安装一条弹性腿，脊柱关节由端盖、万向节、波纹管、液压油管、齿轮泵和电磁阀组成，上下两个端盖通过万向节在中心位置连接，在上下两个端盖之间均匀分布四个波纹管，对称布置的两个波纹管通过液压油管、齿轮泵和电磁阀连接在一起；在躯干的两端分别装有卷线轮，卷线轮与第二舵机的输出轴连接，钢丝绳的一端固定在卷线轮上、另一端固定在踝关节上。本发明的运动更协调、稳定，能够更好地模拟猫科动物的运动特征，同时也能减小落地时地面对机器人的冲击力。
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公开(公告)号：CN108615450A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810514632.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明提供一种具容差功能的火箭壳体拖动装置，包括总体框架、直线模组、抱紧环、容差滑块结构，直线模组拖动装置主要由导轨、容差连接装置、同步带、伺服电机、限位机构、导轨垫块及若干连接件组成。直线模组一共有四组，均布在支撑架上下左右四个直线模组安装位置上，为试验件的分离运动提供动力。通过控制伺服电机输出扭矩的大小来实现不同大小的力的输出。容差连接装置是直线模组的一个重要组成部分，主要用来连接直线模组与抱紧环，并实现自动容差功能。抱紧环由四个具有一定韧性的弧形连接片组成，连接片与连接片之间用螺栓连接。抱紧环通过螺栓与轴承座连接。本发明消除了模拟装置中拖动装置中多组直线模组相对形位误差带来的影响。
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公开(公告)号：CN102303491A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110161863.3
申请日：2011-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明的目的在于提供旋转足式两栖矿难搜救机器人，包括壳体、壳体上盖、伺服驱动电机、两栖腿、陆地腿，两栖腿和陆地腿安装在壳体的两侧，每个两栖腿、陆地腿均连有一个伺服驱动电机，所有伺服驱动电机均安装在壳体里，壳体上盖固定在壳体上。本发明是一种新的高效率、体积小、具有仿生特征的搜救机器人，在事故发生后能够迅速准确地到达灾难现场，及时得到现场的准确信息，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101819021A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010159029.6
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明的目的在于提供具有高防护等级的角度直接检测传感器。本发明包括磁铁架装置、密封壳、密封圈、检测电路架、电缆接头和电路板，电路板固定在检测电路架上，密封壳与检测电路架相连，密封壳和检测电路架中间安装密封圈，磁铁架装置安装在密封壳上，电缆接头安装在检测电路架上。本发明具有高防护等级、高检测精度，可用于特殊场合，包括高粉尘环境、高亮度、高污染环境、液体容器内部、搅拌反应釜内部，还可用于高压环境。
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公开(公告)号：CN203344063U
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201320314536.1
申请日：2013-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型的目的在于提供液压驱动二自由度仿生脊柱关节模块，包括上端盖、下端盖，上端盖和下端盖之间安装二自由度十字轴式刚性万向节和波纹管，二自由度十字轴式刚性万向节包括位于中间的十字轴、与十字轴连接的万向节叉、与端盖连接的万向轴基座，上端盖上安装相互连通的第一齿轮泵、第一二位四通电磁阀，下端盖上安装相互连通的第二齿轮泵、第二二位四通电磁阀，所述的波纹管有四个，第一二位四通电磁阀分别连通第一、第二波纹管，第二二位四通电磁阀分别连通第三、第四波纹管。本实用新型通过液压驱动模拟仿生脊柱关节的转动，可以实现多个自由度之间的变化，有效增强仿生脊柱关节的运动能力。
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