公开(公告)号：CN110892823B

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN201911121455.8

申请日：2019-11-15

Applicant: 塔里木大学

Inventor： 刘媛媛 ,  丁羽 ,  王晓彬 ,  陈斐 ,  王统炤

IPC: B25J15/10 ,  A01D46/253

Abstract: 本发明涉及香梨采摘领域，提供香梨采摘机械手。包括夹持机构，包括果实持夹部件和果柄夹持部件以及夹持驱动机构，果实夹持部件包括支撑盘和铰接在支撑盘周向的多个卡爪，多个卡爪之间形成与香梨的外表面相匹配的弧面空间，果柄夹持部件包括转动连接在两个卡爪上端的第一果柄夹板和第二果柄夹板，第一果柄夹板和第二果柄夹板的一端之间通过弹性件连接；夹持驱动机构设于支撑盘的下方，与拇指卡爪、食指卡爪和中指卡爪的下端分别通过铰接杆铰接；旋转机构，包括水平旋转机构和竖直旋转机构，用于驱动夹持机构同时做水平转动和竖直转动；控制机构分别与夹持驱动机构和旋转机构连接。本发明的机械手对香梨的夹持力合适，便于将香梨摘下。

公开(公告)号：CN110892823A

公开(公告)日：2020-03-20

申请号：CN201911121455.8

申请日：2019-11-15

Applicant: 塔里木大学

Inventor： 刘媛媛 ,  丁羽 ,  王晓彬 ,  陈斐 ,  王统炤

IPC: A01D46/253

Abstract: 本发明涉及香梨采摘领域，提供香梨采摘机械手。包括夹持机构，包括果实持夹部件和果柄夹持部件以及夹持驱动机构，果实夹持部件包括支撑盘和铰接在支撑盘周向的多个卡爪，多个卡爪之间形成与香梨的外表面相匹配的弧面空间，果柄夹持部件包括转动连接在两个卡爪上端的第一果柄夹板和第二果柄夹板，第一果柄夹板和第二果柄夹板的一端之间通过弹性件连接；夹持驱动机构设于支撑盘的下方，与拇指卡爪、食指卡爪和中指卡爪的下端分别通过铰接杆铰接；旋转机构，包括水平旋转机构和竖直旋转机构，用于驱动夹持机构同时做水平转动和竖直转动；控制机构分别与夹持驱动机构和旋转机构连接。本发明的机械手对香梨的夹持力合适，便于将香梨摘下。

公开(公告)号：CN110896732A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911115447.2

申请日：2019-11-14

Applicant: 塔里木大学

Inventor： 刘媛媛 ,  王晓彬 ,  陈斐 ,  郭文松 ,  张春友

IPC: A01D46/30 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明实施例提供一种摘取果实的方法及装置，方法包括：压力传感器获取机械手抓紧果实的压力值，并将所述压力值反馈至控制元件；基于所述压力值，所述控制元件控制旋转舵机旋转预设旋转角度，以摘取果实。本发明先通过压力传感器获取机械手抓紧果实的压力值，再由控制元件基于压力值控制旋转舵机旋转预设旋转角度，实现了果实的摘取，降低了人工摘取果实的成本，提高了果实摘取的效率。