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公开(公告)号：CN113162491B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110285521.6
申请日：2021-03-17
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进天牛须算法的无刷直流电机优化方法，包括以下步骤：步骤1，构建待优化的无刷直流电机转速、电流双闭环调速系统数学模型，并根据该模型在Matlab/Simulink中搭建无刷直流电机控制系统仿真模型；步骤2，建立天牛须算法的初始值和随机单位朝向，将天牛须算法迭代位置三维分解赋值于PID三个参数，设定改进天牛须算法中天牛更新原则和终止条件，利用改进天牛须算法获得电机最优控制参数。本发明通过采用改进天牛须算法优化无刷直流电机转速环PID三个控制参数，与原始天牛须算法和任意设定PID控制参数相比,电机调速控制系统具有良好的动、静态特性、转速响应快，抗干扰性强。
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公开(公告)号：CN113793522A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110812205.X
申请日：2021-07-19
Applicant: 安徽工程大学
Inventor： 时培成 , 刘志强 , 章亮 , 李新桥 , 杨爱喜 , 王远志 , 谷晓泉 , 宋庆德 , 王建平 , 胡贤普 , 张荣芸 , 潘之杰 , 梁涛年 , 王金桥 , 陈现敏 , 杨胜兵 , 马永富 , 尹哲 , 马康
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967 , G08G1/04 , H04N7/18 , B60W50/14 , B64C27/08 , B64D47/00 , H04B7/185 , G16Y20/10 , G16Y40/10 , G16Y40/30 , G16Y40/50
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种基于物联网技术的辅助车辆行驶的装置，通过设置无人机信息采集系统、车辆控制系统和物联网系统，无人机信息采集系统包括无人机和安装在无人机上的采集模块和传输模块，采集模块采集道路路况信息后通过传输模块传输给车辆控制系统，再通过车辆控制系统据此判断前方道路是否存在异常情况，若存在异常情况则发出预警，对驾驶者进行提示，从而使驾驶员能够对道路前方的异常路况提前做出反应，大大扩大了监测范围，提高道路交通的安全性，且通过设置物联网系统，获取各无人机的飞行状态信息，并在判断各无人机存在碰撞风险时，控制各无人机调整飞行路线，保证无人机飞行过程中的安全可靠。
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公开(公告)号：CN113162491A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110285521.6
申请日：2021-03-17
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进天牛须算法的无刷直流电机优化方法，包括以下步骤：步骤1，构建待优化的无刷直流电机转速、电流双闭环调速系统数学模型，并根据该模型在Matlab/Simulink中搭建无刷直流电机控制系统仿真模型；步骤2，建立天牛须算法的初始值和随机单位朝向，将天牛须算法迭代位置三维分解赋值于PID三个参数，设定改进天牛须算法中天牛更新原则和终止条件，利用改进天牛须算法获得电机最优控制参数。本发明通过采用改进天牛须算法优化无刷直流电机转速环PID三个控制参数，与原始天牛须算法和任意设定PID控制参数相比,电机调速控制系统具有良好的动、静态特性、转速响应快，抗干扰性强。
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公开(公告)号：CN113044109A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110420337.8
申请日：2021-04-19
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明揭示了一种四轮独立驱动独立转向的底盘，车架两侧分别通过独立的轮架固定有车轮，每个所述轮架连接独立的转向单元，所述转向单元设有轮毂轴承套，所述轮毂轴承套上方固定有输出法兰，所述输出法兰上固定有减速器，所述减速器的输入端连接转向电机，所述轮毂轴承套内设有轮毂转轴，所述轮毂转轴上端连接减速器的输出端，所述轮毂转轴下端连接轮架，所述轮毂轴承套通过连接件固定在所在侧的车架上。本发明线控底盘由四个轮毂电机提供驱动力，由四个转向伺服电机分别控制四个车轮的转向且每个车轮均能实现360度旋转，具有多种运动模式选择，具有非常强的适应性和灵活性，提高移动地盘中，复杂狭小路况下的转向问题，且能控制每个车轮的动力分配，大大提高控制容错率，减少了危险情况的发生。
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公开(公告)号：CN110529695A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910865544.7
申请日：2019-09-12
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种半开型聚氨酯保温管及其制造模具，其特征在于：该保温管结构为由两个半圆形管道拼合构成，每侧半圆形管道均包括设于外侧的PVC外管和设在所述PVC外管内的发泡保温层，所述发泡保温层中心设有穿过水管的保温管腔体。本发明半开型聚氨酯保温管及其制造模具结构简单，可较为便捷的应用在已使用的管道上，便于成型和安装，具有较好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113313041A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110635324.2
申请日：2021-06-08
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于信息融合的前方车辆识别方法，包括：毫米波雷达将检测到的前方车辆信息输入到训练好的BP神经网络，BP神经网络输出车辆在图像中的高度；将毫米波雷达检测到的车辆坐标转化为像素坐标，以该坐标作为中心，基于车辆在图像中的高度形成车辆识别区域；扩展车辆识别区域，形成毫米波雷达的初始ROI区域，在初始ROI区域中提取车顶拟合直线；以初始ROI区域作为滑动窗，控制滑动窗以设定步长向左、向右滑动，形成一系列的候选ROI区域；获取中心点距车顶拟合直线中间点最近的候选ROI区域，将该候选ROI区域的中心作为车辆识别区域的中心，将滑动窗缩小至车辆识别区域大小。将毫米波雷达信息准确的与采集图像信息匹配，提高多传感器融合的精度。
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公开(公告)号：CN113022286A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110420033.1
申请日：2021-04-19
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B60K1/02 , B62D5/04 , B60W30/10 , B60R16/023
Abstract: 本发明揭示了一种全线控全向型车辆底盘系统，车辆设有四个独立驱动每个车轮转动的行走电机，以及独立驱动每个车轮转向的转向电机，系统设有控制器模块连接主控制器A和主控制器B，所述主控制器A连接驱动模块，并通过驱动模块向行走驱动器和转向驱动器发出驱动信号，所述行走驱动器连接行走电机，所述转向驱动器连接转向电机，所述主控制器智能控制单元并与智能控制单元通信。该系统可以解决当前无人智能车底盘无法适应复杂的工况以及全线控全向型智能车底盘控制不稳定的问题，使底盘的结构更加简单，提高控制效率和精度。
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公开(公告)号：CN113022286B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110420033.1
申请日：2021-04-19
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B60K1/02 , B62D5/04 , B60W30/10 , B60R16/023
Abstract: 本发明揭示了一种全线控全向型车辆底盘系统，车辆设有四个独立驱动每个车轮转动的行走电机，以及独立驱动每个车轮转向的转向电机，系统设有控制器模块连接主控制器A和主控制器B，所述主控制器A连接驱动模块，并通过驱动模块向行走驱动器和转向驱动器发出驱动信号，所述行走驱动器连接行走电机，所述转向驱动器连接转向电机，所述主控制器智能控制单元并与智能控制单元通信。该系统可以解决当前无人智能车底盘无法适应复杂的工况以及全线控全向型智能车底盘控制不稳定的问题，使底盘的结构更加简单，提高控制效率和精度。
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公开(公告)号：CN113313041B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110635324.2
申请日：2021-06-08
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/08 , G01S13/86 , G01S13/89 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开一种基于信息融合的前方车辆识别方法，包括：毫米波雷达将检测到的前方车辆信息输入到训练好的BP神经网络，BP神经网络输出车辆在图像中的高度；将毫米波雷达检测到的车辆坐标转化为像素坐标，以该坐标作为中心，基于车辆在图像中的高度形成车辆识别区域；扩展车辆识别区域，形成毫米波雷达的初始ROI区域，在初始ROI区域中提取车顶拟合直线；以初始ROI区域作为滑动窗，控制滑动窗以设定步长向左、向右滑动，形成一系列的候选ROI区域；获取中心点距车顶拟合直线中间点最近的候选ROI区域，将该候选ROI区域的中心作为车辆识别区域的中心，将滑动窗缩小至车辆识别区域大小。将毫米波雷达信息准确的与采集图像信息匹配，提高多传感器融合的精度。
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公开(公告)号：CN113793522B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110812205.X
申请日：2021-07-19
Applicant: 安徽工程大学
Inventor： 时培成 , 刘志强 , 章亮 , 李新桥 , 杨爱喜 , 王远志 , 谷晓泉 , 宋庆德 , 王建平 , 胡贤普 , 张荣芸 , 潘之杰 , 梁涛年 , 王金桥 , 陈现敏 , 杨胜兵 , 马永富 , 尹哲 , 马康
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967 , G08G1/04 , H04N7/18 , B60W50/14 , B64C27/08 , B64D47/00 , H04B7/185 , G16Y20/10 , G16Y40/10 , G16Y40/30 , G16Y40/50
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种基于物联网技术的辅助车辆行驶的装置，通过设置无人机信息采集系统、车辆控制系统和物联网系统，无人机信息采集系统包括无人机和安装在无人机上的采集模块和传输模块，采集模块采集道路路况信息后通过传输模块传输给车辆控制系统，再通过车辆控制系统据此判断前方道路是否存在异常情况，若存在异常情况则发出预警，对驾驶者进行提示，从而使驾驶员能够对道路前方的异常路况提前做出反应，大大扩大了监测范围，提高道路交通的安全性，且通过设置物联网系统，获取各无人机的飞行状态信息，并在判断各无人机存在碰撞风险时，控制各无人机调整飞行路线，保证无人机飞行过程中的安全可靠。
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