公开(公告)号：CN110741421B

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN201780091844.3

申请日：2017-06-20

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 佐野泰仁 ,  高野博幸 ,  武田祐一

IPC: G08G1/00 ,  B60W30/10 ,  G08G1/16

Abstract: 行驶控制方法根据用车辆上安装的摄像机(12a，12b)拍摄车辆的周围而得到的图像学习车辆行驶过的地点(CK1～CK4)，根据从车辆得到的车辆信号学习车辆的行驶轨迹。然后，根据用摄像机(12a，12b)拍摄而得到的图像判断车辆是否通过了所述地点(CK1～CK4)，作为地点(CK1～CK4)之间的目标轨迹(TJ1～TJ4)，使用根据车辆信号学习的行驶轨迹进行车辆的行驶控制。

公开(公告)号：CN109074741B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN201680083846.3

申请日：2016-03-24

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 土谷千加夫 ,  佐野泰仁

IPC: G08G1/16 ,  G06T7/60

Abstract: 一种行进路径检测方法及行进路径检测装置，基于由车辆上搭载的目标物检测传感器检测到的多个行进路径特征点检测行进路径边界。在检测到车辆的车道变更的情况下，考虑车道变更量，判定在车道变更完成前检测到的行进路径特征点相对于车道变更完成后检测到的行进路径特征点的连续性，基于行进路径特征点之间的连续性检测行进路径边界。

公开(公告)号：CN110741421A

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201780091844.3

申请日：2017-06-20

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 佐野泰仁 ,  高野博幸 ,  武田祐一

IPC: G08G1/00 ,  B60W30/10 ,  G08G1/16

Abstract: 行驶控制方法根据用车辆上安装的摄像机(12a，12b)拍摄车辆的周围而得到的图像学习车辆行驶过的地点(CK1～CK4)，根据从车辆得到的车辆信号学习车辆的行驶轨迹。然后，根据用摄像机(12a，12b)拍摄而得到的图像判断车辆是否通过了所述地点(CK1～CK4)，作为地点(CK1～CK4)之间的目标轨迹(TJ1～TJ4)，使用根据车辆信号学习的行驶轨迹进行车辆的行驶控制。

公开(公告)号：CN109791408B

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN201680089623.8

申请日：2016-09-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 佐野泰仁 ,  土谷千加夫 ,  南里卓也 ,  高野博幸

IPC: G05D1/02

Abstract: 自身位置推定方法检测在移动体周围存在的目标物和移动体的相对位置，将使所述相对位置移动了移动体的移动量后的位置作为目标物位置数据进行存储，基于目标物位置数据的和移动体的相对位置的可靠性选择目标物位置数据，通过对选择的目标物位置数据和包含在道路上或道路周边存在的目标物的位置信息的地图信息进行对照，推定移动体的当前位置即自身位置。

公开(公告)号：CN109791408A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201680089623.8

申请日：2016-09-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 佐野泰仁 ,  土谷千加夫 ,  南里卓也 ,  高野博幸

IPC: G05D1/02

Abstract: 自身位置推定方法检测在移动体周围存在的目标物和移动体的相对位置，将使所述相对位置移动了移动体的移动量后的位置作为目标物位置数据进行存储，基于目标物位置数据的和移动体的相对位置的可靠性选择目标物位置数据，通过对选择的目标物位置数据和包含在道路上或道路周边存在的目标物的位置信息的地图信息进行对照，推定移动体的当前位置即自身位置。

公开(公告)号：CN107851390A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201580082100.6

申请日：2015-08-04

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 佐野泰仁 ,  柳拓良

IPC: G08G1/16

Abstract: 本发明的台阶检测装置具有检测车辆周围的路面高度的测距部，基于路面的高度，以曲线近似可行驶区域的车宽方向上的路面的倾斜，基于测定点的高度相对于曲线的匹配度、和测定点的高度相对于对将可行驶区域在车宽方向上扩展的扩展区域的路面的倾斜进行了近似的曲线的匹配度来检测路面使的台阶。

公开(公告)号：CN109477724B

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201680087776.9

申请日：2016-07-26

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 南里卓也 ,  土谷千加夫 ,  佐野泰仁 ,  高野博幸

IPC: G01C21/28 ,  G05D1/00 ,  G08G1/16

Abstract: 在自身位置推定方法中，检测存在于移动体(1)的周围的对象目标相对于移动体的相对位置(S1)，推定移动体的移动量(S2)，基于移动体的移动量修正相对位置并累积作为对象目标位置数据(S4)，检测移动体的行为变化量(S3)，在累积的对象目标位置数据之中，选择在行为变化量低于阈值的期间中检测的相对位置的对象目标位置数据(S5)，通过将选择的对象目标位置数据和表示对象目标的地图上的位置的地图信息进行对照，推定移动体的当前位置(S6)。

公开(公告)号：CN109477724A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201680087776.9

申请日：2016-07-26

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 南里卓也 ,  土谷千加夫 ,  佐野泰仁 ,  高野博幸

IPC: G01C21/28 ,  G05D1/00 ,  G08G1/16

Abstract: 在自身位置推定方法中，检测存在于移动体(1)的周围的对象目标相对于移动体的相对位置(S1)，推定移动体的移动量(S2)，基于移动体的移动量修正相对位置并累积作为对象目标位置数据(S4)，检测移动体的行为变化量(S3)，在累积的对象目标位置数据之中，选择在行为变化量低于阈值的期间中检测的相对位置的对象目标位置数据(S5)，通过将选择的对象目标位置数据和表示对象目标的地图上的位置的地图信息进行对照，推定移动体的当前位置(S6)。

公开(公告)号：CN108885831A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201680083901.9

申请日：2016-03-24

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 土谷千加夫 ,  佐野泰仁

IPC: G08G1/16 ,  G06T7/60

Abstract: 行进路检测方法及行进路检测装置，行进路检测方法使基于车辆上搭载的目标物检测传感器检测到的多个行进路特征点的连续性而提取的平行的多个行进路边界点群重合，基于重合的多个行进路边界点群中包含的行进路特征点推定行进路形状，基于平行的多个行进路边界点群的横向位置和行进路形状决定行进路边界。

公开(公告)号：CN109564098B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201680087942.5

申请日：2016-07-26

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 高野博幸 ,  佐野泰仁 ,  土谷千加夫 ,  南里卓也

IPC: G01C21/30 ,  G05D1/00 ,  G08G1/16

Abstract: 在自身位置推定方法中，检测存在于移动体(1)的周围的对象目标相对于所述移动体的相对位置(S1)，推定移动体的移动量(S2)，基于移动体的移动量修正相对位置并累积作为对象目标位置数据(S3)，检测移动体的行驶路径的坡度量(S4)，在累积的对象目标位置数据之中，选择坡度量低于阈值的区间的对象目标的对象目标位置数据(S8)，通过将选择的对象目标位置数据和二维地图上的表示对象目标的位置的地图信息进行对照，推定移动体的当前位置(S9)。