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公开(公告)号：CN101410154B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200780011248.6
申请日：2007-03-26
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: A63B22/0235 , A61B5/1038 , A61B5/112 , A61B5/1124 , A61H1/0237 , A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H2201/1215 , A61H2201/163 , A61H2201/1676 , A61H2201/5069 , A61H2201/5097 , A63B21/00181 , A63B22/0242 , A63B69/0028 , A63B71/0686 , A63B2208/14 , A63B2220/16 , A63B2220/17 , A63B2220/30 , A63B2220/40 , A63B2220/54 , A63B2220/56 , A63B2220/803 , A63B2230/06 , A63B2230/30 , A63B2230/42 , A63B2230/75 , Y10S482/901
Abstract: 本发明提供一种管理该运动物体的运动的系统，在谋求人类等运动物体及用不同形式引导该运动物体的运动的2个装置的各自运动的协调的同时，用合适的尺度及节奏进行运动，以训练该运动物体。根据本发明的运动管理系统1，通过跑步机(第1运动引导装置)10的动作，调节用户的步行运动的速度。通过步行运动引导装置(第2运动引导装置)20的动作，以与运动物体的运动节奏协调后的节奏调节运动尺度，同时引导该用户的步行运动。这时，根据步行速度v(必要时为步行率p)控制步行运动引导装置20的动作。由此能在谋求用户的步行运动、跑步机10的动作及步行运动引导装置20的各自动作的协调的同时，用合适的尺度及节奏步行运动，以训练该用户。
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公开(公告)号：CN101242879A
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200680030283.8
申请日：2006-07-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 安原谦
CPC classification number: A61H3/00 , A61H3/008 , A61H2201/1261 , A61H2201/165 , A61H2201/5007 , A61H2201/5069 , A61H2205/06 , A61H2205/10 , A61H2230/40 , A61H2230/62 , A63B69/0028 , A63B71/0686 , A63B2220/16 , A63B2220/30 , A63B2220/54 , B25J9/0006
Abstract: 本发明提供一种运动引导装置及其控制系统与控制程序，其即使在使用者的运动节奏发生突然变化时，也能保持对应了该变化后的运动节奏的适当的节奏来引导使用者的运动。依照本发明的步行辅助装置(200)，能够形成髋关节角速度(运动振子)dφs/dt和以反映固有角速度ωM的形式相互牵引的第一振子x。另外，根据髋关节角速度dφH/dt和第一振子x间的相位差θHM来设定新的固有角速度ωM。而且，生成按反映固有角速度ωM的节奏进行振动的第二振子y。随后，基于第二振子y生成引导振子，将对应引导振子z的转矩作用于使用者身体。另外，当髋关节角速度dφs/dt的周期变化的大小超过阀值δ时，反映了取代固有角速度ωM的第一振子x的角速度ωM1的节奏而振动的第二振子y。
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公开(公告)号：CN101242797A
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200680030344.0
申请日：2006-07-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 安原谦
CPC classification number: A61H3/008 , A61F5/0102 , A61H1/0244 , A61H3/00 , A61H2201/1215 , A61H2201/1261 , A61H2201/163 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1676 , A61H2201/5007 , A61H2201/5069 , A61H2205/10 , A61H2230/40 , A61H2230/62 , B25J9/0006
Abstract: 本发明提供一种运动辅助装置及其控制系统与控制程序，能够谋求使用者的不同身体部位的各运动节奏与辅助该使用者运动的节奏之间的综合谐调，并用从使使用者的运动节奏接近作为其目标的节奏的观点来看是适当的节奏来辅助使用者运动。依照本发明的步行辅助装置(200)，能够形成第一运动振子(肩关节角速度)dφs/dt和以反映固有角速度ωM的形式相互牵引的第一振子x。另外，根据第一运动振子dφs/dt和第一振子x之间的相位差(第一相位差)δθ1来设定新的固有角速度ωM。根据第二运动振子(股关节角度)φH来生成按反映固有角速度ωM的节奏进行振动的第二振子y。根据第二振子y生成辅助振子z，将对应辅助振子z变化的作用力F作用于使用者的身体。
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公开(公告)号：CN106166105A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201610331318.7
申请日：2016-05-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/0244 , A61H2003/007 , A61H2201/1215 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/5007 , A61H2201/5058 , A61H2201/1207 , A61H2201/1642 , A61H2205/10
Abstract: 本发明提供一种步行辅助装置，其不必进行繁杂的参数设定，即使在由偏瘫患者等进行穿戴的情况下，也能对有疾患的腿的左右的非对称步行进行辅助。控制装置(5)构成为，具有：计算使用者的左右腿的髋关节部的差分角(θ)的差分角计算部(21)；基于差分角(θ)来计算差分角相位(Φ)的差分角相位计算部(22)；和基于差分角相位(Φ)来计算应该向使用者给予的辅助力(τ)的辅助力计算部(23)。
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公开(公告)号：CN101242879B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200680030283.8
申请日：2006-07-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 安原谦
CPC classification number: A61H3/00 , A61H3/008 , A61H2201/1261 , A61H2201/165 , A61H2201/5007 , A61H2201/5069 , A61H2205/06 , A61H2205/10 , A61H2230/40 , A61H2230/62 , A63B69/0028 , A63B71/0686 , A63B2220/16 , A63B2220/30 , A63B2220/54 , B25J9/0006
Abstract: 本发明提供一种运动引导装置及其控制系统与控制程序，其即使在使用者的运动节奏发生突然变化时，也能保持对应了该变化后的运动节奏的适当的节奏来引导使用者的运动。依照本发明的步行辅助装置(200)，能够形成髋关节角速度(运动振子)dφs/dt和以反映固有角速度ωM的形式相互牵引的第一振子x。另外，根据髋关节角速度dφH/dt和第一振子x间的相位差θHM来设定新的固有角速度ωM。而且，生成按反映固有角速度ωM的节奏进行振动的第二振子y。随后，基于第二振子y生成引导振子，将对应引导振子z的转矩作用于使用者身体。另外，当髋关节角速度dφs/dt的周期变化的大小超过阀值δ时，反映了取代固有角速度ωM的第一振子x的角速度ωM1的节奏而振动的第二振子y。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106166105B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610331318.7
申请日：2016-05-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供一种步行辅助装置，其不必进行繁杂的参数设定，即使在由偏瘫患者等进行穿戴的情况下，也能对有疾患的腿的左右的非对称步行进行辅助。控制装置(5)构成为，具有：计算使用者的左右腿的髋关节部的差分角(θ)的差分角计算部(21)；基于差分角(θ)来计算差分角相位(Φ)的差分角相位计算部(22)；和基于差分角相位(Φ)来计算应该向使用者给予的辅助力(τ)的辅助力计算部(23)。
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公开(公告)号：CN101252907B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200680031622.4
申请日：2006-07-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 安原谦
CPC classification number: A63B71/0686 , A61H3/00 , A61H3/008 , A61H2201/1261 , A61H2201/165 , A61H2201/5007 , A61H2201/5069 , A61H2205/10 , A61H2230/40 , A61H2230/62 , B25J9/0006
Abstract: 本发明提供了一种能以使使用者的运动节奏及幅度分别与其作为目标的节奏及幅度相一致的方式引导使用者运动的装置等。利用本发明的运动引导装置，生成以反映了固有角速度(ωM)的形式与运动振子相互牵引的第一振子(x)。另外，基于运动振子和第一振子(x)之间的相位差(第一相位差)(θHM)，设定新的固有角速度(ωM)。而且，基于新的固有角速度(ωM)来生成第二振子(yi)。然后，生成包含第一引导振子(z1)的引导振子(z)，其中，该第一引导振子(z1)包含第二振子(yi)和第一位势，该第一位势为，与固有角速度(ωM)对应，并使与使用者的运动幅度对应的运动振子的值接近其目标值。
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公开(公告)号：CN101252907A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200680031622.4
申请日：2006-07-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 安原谦
CPC classification number: A63B71/0686 , A61H3/00 , A61H3/008 , A61H2201/1261 , A61H2201/165 , A61H2201/5007 , A61H2201/5069 , A61H2205/10 , A61H2230/40 , A61H2230/62 , B25J9/0006
Abstract: 本发明提供了一种能以使使用者的运动节奏及幅度分别与其作为目标的节奏及幅度相一致的方式引导使用者运动的装置等。利用本发明的运动引导装置，生成以反映了固有角速度（ωM）的形式与运动振子相互牵引的第一振子（X）。另外，基于运动振子和第一振子（X）之间的相位差（第一相位差）（0HM），设定新的固有角速度（ωM）。而且，基于新的固有角速度（ωM）来生成第二振子（yi）。然后，生成包含第一引导振子（Z1）的引导振子（Z），其中，该第一引导振子（Z1）包含第二振于（yi）和第一位势，该第一位势为，与固有角速度（ωM）对应，并使与使用者的运动幅度对应的运动振子的值接近其目标值。
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公开(公告)号：CN111315544B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201880071610.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 提供了一种结构简单的可以辅助使用者的步行移动而不引起使用者不适的非常通用的步行移动辅助装置。步行移动辅助装置(1、101)包括：辅助驱动单元(2、3、4；104、114、115)，其被使用者U穿戴在步行移动所需的预定关节上，并且被配置为能够驱动以辅助伴随着步行移动的预定关节运动；上身移动检测单元(6、107)，其设置在所述使用者U的躯干上，并且检测指示所述用户U的上身移动的重心C的位移(Gy、Gx)；以及控制装置5、105，其控制所述辅助驱动单元的操作。所述控制装置5、105基于所述上身移动检测单元的检测结果来估计所述使用者U的步行移动的相位(Φ)，并且以预定相位驱动所述辅助驱动单元。
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公开(公告)号：CN111315544A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201880071610.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 提供了一种结构简单的可以辅助使用者的步行移动而不引起使用者不适的非常通用的步行移动辅助装置。步行移动辅助装置(1、101)包括：辅助驱动单元(2、3、4；104、114、115)，其被使用者U穿戴在步行移动所需的预定关节上，并且被配置为能够驱动以辅助伴随着步行移动的预定关节运动；上身移动检测单元(6、107)，其设置在所述使用者U的躯干上，并且检测指示所述用户U的上身移动的重心C的位移(Gy、Gx)；以及控制装置5、105，其控制所述辅助驱动单元的操作。所述控制装置5、105基于所述上身移动检测单元的检测结果来估计所述使用者U的步行移动的相位(Φ)，并且以预定相位驱动所述辅助驱动单元。
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