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公开(公告)号：JP2020086877A
公开(公告)日：2020-06-04
申请号：JP2018219731
申请日：2018-11-22
Abstract: 【課題】経路設定の演算量を低減することができる農作業支援システムを提供すること。 【解決手段】実施形態の一態様に係る農作業支援システム(100)は、測位点(203)である自車位置を測定する測位装置(120)が搭載され、圃場(F)を走行可能な作業車両(1)と、前記圃場(F)における前記作業車両(1)の自動走行を制御する制御装置(160)と、を備え、前記制御装置(160)は、前記作業車両(1)における運転者の運転操作を検出する検出部(1435)と、前記作業車両(1)が前記圃場(F)の外周を走行している期間において、前記検出部(1435)によって前記運転操作が検出される毎に前記測位装置(120)から取得した前記測位点(203)を前記圃場(F)の形状情報として取得する取得部(1431)とを備えることを特徴とする。 【選択図】図4
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公开(公告)号：JP2018097621A
公开(公告)日：2018-06-21
申请号：JP2016241727
申请日：2016-12-13
IPC: A01B69/00 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D133/00 , G05D1/02
Abstract: 【課題】 直進走行の基準位置が誤操作で取得されることを防止できると共に、部品数の増大を抑えることができる作業車両を提供する。 【解決手段】 基準位置は、圃場の一点で基準位置取得部材によって取得される第1基準位置Aと、圃場の他点で基準位置操作部材によって取得される第2基準位置Bの少なくとも二ヵ所からなり、走行車体2の移動距離を検知する距離検知部材を設け、制御装置100は、第1基準位置Aが取得されていない状態で基準位置操作部材を操作すると第1基準位置Aを取得させ、第1基準位置Aが取得され、且つ距離検知部材が所定距離以上の走行車体2の移動を検知した状態で基準位置操作部材が操作されると第2基準位置Bを取得させる構成とする。 【選択図】図9
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公开(公告)号：JPWO2020054654A1
公开(公告)日：2021-09-16
申请号：JP2019035343
申请日：2019-09-09
Applicant: 東京計器株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , A01B69/00 , B62D113/00 , B62D137/00 , G05D1/02
Abstract: 自動操舵の対象である作業車両へ操舵信号を出力する自動操舵制御装置であって、目標進行方位と検出された作業車両の進行方位とに基づくPID制御により操舵信号を出力し、PID制御における比例ゲインに与えるべき複数の値を含む第1パラメータセットを有する操舵演算部322と、第1パラメータセットに含まれる複数の値を示し、択一に選択可能な選択肢を提示する提示部33と、第1パラメータセットについて選択された選択肢を取得する取得部34とを備え、操舵演算部322が、第1パラメータセットについて取得された選択肢により示される値を比例ゲインに設定してPID制御を行うことを特徴とした。
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公开(公告)号：JP2019068778A
公开(公告)日：2019-05-09
申请号：JP2017197249
申请日：2017-10-10
Abstract: 【課題】自動直進時における作業性を向上させる作業車両を提供すること。 【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両(1)は、走行車輪(5)を有する走行車体(2)と、走行車体(2)の位置情報を取得する位置情報取得部(120)と、走行車体(2)が自動直進するように舵角を調整する舵角調整部(110)と、位置情報に基づいて自動直進の基準となる走行基準データを取得し、走行基準データに基づいて舵角調整部(110)を制御する制御部(150)と、を備え、制御部(150)は、走行車体(2)に補助車輪(5A)が取り付けられている場合には、自動直進時における舵角の調整量を、補助車輪(5A)が取り付けられていない場合の舵角の調整量よりも大きくする。 【選択図】図5
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公开(公告)号：JP2016024540A
公开(公告)日：2016-02-08
申请号：JP2014146896
申请日：2014-07-17
Abstract: 【課題】衛星航法を用いた自動操舵における低速時精度低下の問題を解消する。 【解決手段】衛星航法用モジュール50と慣性航法用モジュール51とを備えた測位ユニット5と、走行機体1が走行するための目標走行経路を算定する経路算定部81と、走行機体1の低速状態を判定する低速状態判定部84aと、少なくとも衛星航法用モジュール50を用いて第1の自動操舵データを出力する衛星航法モードと、慣性航法用モジュール51を用いて第2の自動操舵データを出力する慣性航法モードとを有する操舵データ出力部82と、低速状態が判定された場合、衛星航法モードを無効にして慣性航法モードを有効にする操舵データ出力管理部85と、操舵データ出力部82から出力される自動操舵データに基づいて走行機体1を自動操舵する自動操舵部83とが備えられている。 【選択図】図1
Abstract translation: 要解决的问题：解决使用卫星导航方式的自动转向精度在低速时间下降的问题。解决方案：行走工作机包括：作为具有卫星导航模块50和惯性导航模块的定位单元5 51; 路线计算单元81，用于计算行驶机1行驶的目标行驶路线; 用于确定行进机1的低速状态的低速状态确定单元84a; 至少具有用于使用卫星导航模块50输出第一自动驾驶数据的卫星导航模式的转向数据输出单元82和使用惯性导航模块51输出第二自动驾驶数据的惯性导航模式; 转向数据输出管理单元85，用于当确定现在处于低速状态时禁用卫星导航模式并使能惯性导航模式; 以及用于基于从转向数据输出单元82输出的自动转向数据来自动转向行驶机1的自动转向单元83.图1
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公开(公告)号：JP2020086875A
公开(公告)日：2020-06-04
申请号：JP2018219729
申请日：2018-11-22
Abstract: 【課題】経路設定の演算量を低減することができる農作業支援システムを提供すること。 【解決手段】実施形態の一態様に係る農作業支援システム(100)は、測位点(203)である自車位置を測定する測位装置(120)が搭載され、圃場(F)を走行可能な作業車両(1)と、圃場(F)における作業車両(1)の自動走行を制御する制御装置(160)と、を備え、制御装置(160)は、作業車両(1)が圃場(F)の外周に沿って走行している期間において、測位装置(120)から取得した測位点(203)を圃場(F)の形状情報として取得する取得部(1431)と、形状情報における複数の測位点(203)のうち、任意に選択された測位点(203)に基づく四角形の領域を作業車両(1)が自動走行可能な作業エリア(210)として設定する設定部(1432)とを備えることを特徴とする。 【選択図】図4
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公开(公告)号：JP2018180919A
公开(公告)日：2018-11-15
申请号：JP2017079255
申请日：2017-04-12
Abstract: 【課題】自動運転の予定走行経路編集を容易に行うことが可能な作業車両を提供する。 【解決策】走行車両1の自己位置を測定する測位装置174を有し、走行しながら前記測位装置174による測定結果に基づいて圃場形状を判定する制御部150を有し、該制御部150は判定した前記圃場形状に基づいて予定走行経路を算出し、直進行程SRと旋回行程を自動で繰り返しながら作業を行う前記予定走行経路について、算出した直進の本数N1とは別に手入力にて直進の本数N2を指定する入力手段100を設ける。 【選択図】図6
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