公开(公告)号：CN116652975A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310208436.9

申请日：2023-02-27

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 大坪直幸 ,  吉野胜彦 ,  片冈泰宏 ,  大和义英 ,  石丸裕二 ,  伊藤毅

IPC: B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B25J15/00 ,  B25J9/16 ,  B05B13/02

Abstract: 本发明提供机器人装置以及控制方法，实现省空间化。机器人装置具有门开闭机器人和控制门开闭机器人的控制装置。门开闭机器人具有基台、第1臂、第2臂、第3臂以及设置有能够保持安装于车身的门的工具的第4臂。门开闭机器人配置在车身的侧面与室侧壁之间。控制装置构成为依次执行如下控制：门打开控制，在输送线上的比第1轴靠上游处，以工具打开门的方式控制门开闭机器人；门追随控制，在沿着输送线输送车身的期间，以维持将门打开的状态的方式控制门开闭机器人；以及门关闭控制，在输送线上的比第1轴靠下游处，以工具关闭门的方式控制门开闭机器人。

公开(公告)号：CN102672717B

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201210065577.1

申请日：2012-03-13

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 大和义英 ,  前田贵宏

IPC: B25J9/10 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/1682 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/40307

Abstract: 本发明提供机器人系统。机器人系统(1)具备机器人(100)以及控制此机器人(100)的动作的机器人控制器(200)。机器人(100)具有：在前端各自具备工具(150L、150R)的2个手臂(103L、103R)；以及支撑此2个手臂(103L、103R)并使2个手臂(103L、103R)旋转的躯干部(102)。机器人控制器(200)控制机器人(100)，以使2个手臂(103L、103R)之中至少1个手臂(103)的前端所具备的工具(150)从旋转前至旋转后保持为在同一位置及同一姿势。

公开(公告)号：CN102672717A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201210065577.1

申请日：2012-03-13

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 大和义英 ,  前田贵宏

IPC: B25J9/10 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/1682 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/40307

Abstract: 本发明提供机器人系统。机器人系统(1)具备机器人(100)以及控制此机器人(100)的动作的机器人控制器(200)。机器人(100)具有：在前端各自具备工具(150L、150R)的2个手臂(103L、103R)；以及支撑此2个手臂(103L、103R)并使2个手臂(103L、103R)旋转的躯干部(102)。机器人控制器(200)控制机器人(100)，以使2个手臂(103L、103R)之中至少1个手臂(103)的前端所具备的工具(150)从旋转前至旋转后保持为在同一位置及同一姿势。