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公开(公告)号：CN116652975A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310208436.9
申请日：2023-02-27
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供机器人装置以及控制方法，实现省空间化。机器人装置具有门开闭机器人和控制门开闭机器人的控制装置。门开闭机器人具有基台、第1臂、第2臂、第3臂以及设置有能够保持安装于车身的门的工具的第4臂。门开闭机器人配置在车身的侧面与室侧壁之间。控制装置构成为依次执行如下控制：门打开控制，在输送线上的比第1轴靠上游处，以工具打开门的方式控制门开闭机器人；门追随控制，在沿着输送线输送车身的期间，以维持将门打开的状态的方式控制门开闭机器人；以及门关闭控制，在输送线上的比第1轴靠下游处，以工具关闭门的方式控制门开闭机器人。
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公开(公告)号：CN116651661A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310176959.X
申请日：2023-02-27
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供涂装系统以及涂装方法，实现省空间化。本公开一个方面的涂装系统具有：输送装置，其在涂装区中输送具有门的车身；操作机器人，其具有在涂装区中被固定的基座部、能够保持门的保持工具、和使保持工具移动的水平多关节臂，操作机器人打开由输送装置输送的状态下的车身的门；以及涂装机器人，其在由操作机器人打开了门的状态下，对车身的内部进行涂装。在上下方向上，水平多关节臂的至少一部分配置于比由输送装置维持的门的下端的高度低的位置处。
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公开(公告)号：CN115870994A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211191380.2
申请日：2022-09-28
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 提供涂装系统、涂装方法，能够良好地进行开闭部的打开并进行高品质的涂装。涂装系统(1)具有：后侧开闭机器人(7)，其具有固定于构成涂装室的构造物的基部(31)，将车身(15)的后门(15a)打开；以及后侧涂装机器人(9)，其具有在铅直方向上相比基部(31)配置于下方的基部(33)，经由被后侧开闭机器人(7)打开的后门(15a)对车身(15)的内部进行涂装。
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