公开(公告)号：CN104106209A

公开(公告)日：2014-10-15

申请号：CN201280069396.4

申请日：2012-02-22

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 潮田贵之 ,  森本进也 ,  井浦英昭

IPC: H02P27/06

CPC classification number: H02P6/183 ,  H02P21/18 ,  H02P21/24

Abstract: 本发明的实施方式涉及的电动机的控制装置具备重叠分量生成部、逆变部、电流检测部、以及磁极位置估计部。重叠分量生成部在规定周期生成在电动机的定子上设定的坐标系中的矢量的方向相对于上次生成的重叠电压指令相差90度的重叠电压指令。逆变部将基于重叠了重叠电压指令的驱动电压指令的驱动电压向电动机输出。电流检测部在规定周期检测出在电动机的各相中流动的电流，并输出电流检测值。磁极位置估计部基于电流检测值的变化量，来检测出电动机的磁极位置。

公开(公告)号：CN104106209B

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201280069396.4

申请日：2012-02-22

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 潮田贵之 ,  森本进也 ,  井浦英昭

IPC: H02P27/06

CPC classification number: H02P6/183 ,  H02P21/18 ,  H02P21/24

Abstract: 本发明的实施方式涉及的电动机的控制装置具备重叠分量生成部、逆变部、电流检测部、以及磁极位置估计部。重叠分量生成部在规定周期生成在电动机的定子上设定的坐标系中的矢量的方向相对于上次生成的重叠电压指令相差90度的重叠电压指令。逆变部将基于重叠了重叠电压指令的驱动电压指令的驱动电压向电动机输出。电流检测部检测出在电动机的各相中流动的电流，并输出电流检测值。磁极位置估计部基于电流检测值在规定周期的变化量，来检测出电动机的磁极位置。

公开(公告)号：CN107049716A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201610891848.7

申请日：2016-10-12

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 吉田秀作 ,  宫松利行 ,  潮田贵之

IPC: A61H3/04

CPC classification number: A61H3/04 ,  A61H2003/001 ,  A61H2003/043 ,  A61H2003/046 ,  A61H2201/1207

Abstract: 本发明提供步行器的驱动装置以及步行器的驱动装置的控制方法，该步行器能够容易地越过台阶。步行器的驱动装置(1)具有：固定架(10)；驱动轮(20)，其相对于步行器的车轮的最下端位置，配置在规定高度的上侧位置；支撑架(30)，其以能够摆动的方式与固定架(10)连结，支撑驱动轮(20)；开关(40)，其检测支撑架(30)的摆动；以及驱动单元(50)，其对驱动轮(20)进行驱动。驱动单元(50)在开关(40)检测出支撑架(30)的摆动的情况下对驱动轮(20)进行驱动。

公开(公告)号：CN110856685A

公开(公告)日：2020-03-03

申请号：CN201910439385.4

申请日：2019-05-24

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 金谷洋希 ,  河野贵之 ,  筒井崇 ,  池田由有子 ,  潮田贵之

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/12 ,  A63B24/00

Abstract: 运动功能恢复训练装置。训练对象者能够流畅地实施主动运动。运动功能恢复训练装置(1)进行用于使作为训练对象的前臂部(17)的运动功能恢复的训练，具有：固定部件(15)，其被支承为可旋转并且对前臂部(17)进行固定；电机(10)，其使固定部件(15)在正转方向和反转方向上旋转；编码器(11)，其对电机(10)的旋转位置进行检测；以及控制器(12)，其根据编码器(11)的检测结果，对电机(10)进行控制，控制器(12)具有主动运动控制部(26)，该主动运动控制部(26)在训练对象者自主进行使固定部件(15)旋转的主动运动时，对电机(10)进行控制，使得只在预先设定的旋转方向上进行旋转。

公开(公告)号：CN107440890A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710168910.4

申请日：2017-03-21

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 潮田贵之 ,  吉田秀作 ,  宫松利行

IPC: A61H3/04 ,  A61F5/00

Abstract: 本发明提供一种辅助装置及辅助方法。具体而言，辅助使用者(M)动作的辅助装置(1)具有：支撑台(5)，支撑使用者(M)的身体；驱动轮(7)、从动轮(11)，用于移动支撑台(5)；马达(9)，对驱动轮(7)进行驱动；及控制器(13)，通过对马达(9)的控制来制动驱动轮(7)。控制器(13)通过使马达(9)处于伺服锁紧状态来制动驱动轮(7)。

公开(公告)号：CN303452308S

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201530217837.7

申请日：2015-06-26

Applicant: 株式会社安川电机

Designer： 潮田贵之 ,  吉田秀作 ,  浜田健彦 ,  石井贤俊 ,  福田裕太

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：步行辅助器。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于康复训练，起到辅助支撑身体的作用。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。

公开(公告)号：CN304071997S

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201630498298.3

申请日：2016-10-11

Applicant: 株式会社安川电机

Designer： 潮田贵之 ,  吉田秀作 ,  石井贤俊 ,  福田裕太

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：带起立辅助功能的步行辅助车。
2．本外观设计产品的用途：本设计是一种辅助下半身虚弱的需看护者的自然起立及步
行的装置。变化状态1是本设计在起立辅助时可动支柱部倒下的状态，此时支撑台部位于需
看护者附近，需看护者在将身体放置于支撑台部和靠垫部上后，在看护者按下遥控器上的
支撑台部升降按钮时会倒下的可动支柱部向垂直于地面的方向立起。在可动支柱部成为垂
直姿态后，接着持续按下支撑台部升降按钮，使得可动支柱部向垂直方向延伸，并上升至所
设定的适于需看护者的高度位置处，如变化状态2所示。
3．本外观设计的设计要点：设计要点在于产品的形状。
4．最能表明设计要点的图片或者照片：立体图1。

公开(公告)号：CN303791244S

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201630065234.4

申请日：2016-03-09

Applicant: 株式会社安川电机

Designer： 吉田秀作 ,  宫松利行 ,  潮田贵之 ,  石井贤俊 ,  福田裕太

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：带起立辅助功能的步行辅助车。2．本外观设计产品的用途：本设计是辅助使用者从座位站立起来，以辅助使用者的步行，并使使用者乘坐以移动的步行辅助车。3．本外观设计的设计要点：产品的形状。4．最能表明设计要点的图片或者照片：立体图。