公开(公告)号：CN104871106A

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201480003090.8

申请日：2014-12-26

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 粟森克生 ,  田贯富和

IPC: G05D1/02

CPC classification number: B60W30/09 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W2550/10 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/20 ,  G05D1/0231 ,  G05D2201/021

Abstract: 本发明提供一种矿山机械，其具备：行走装置，其能够在矿山的行走路线上行走；车身，其由行走装置支承；非接触传感器，其设置在车身的前部，能够通过非接触方式对检测区域的物体进行检测，在行走装置的行走期间，车身的前方的行走路线和行走路线的旁侧配置在检测区域中；障碍物检测部，其基于非接触传感器的输出信号，检测车身的前方的行走路线上的障碍物；距离检测部，其基于非接触传感器的输出信号，检测与行走路线的旁侧的壁部之间的距离；以及行走控制部，其基于障碍物检测部和距离检测部中的至少一方的检测结果，控制行走装置。