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公开(公告)号：CN107049494A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710322356.0
申请日：2017-05-09
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
CPC classification number: A61B17/02 , A61B17/04 , A61B17/28 , A61B18/12 , A61B2017/00398
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，公开了一种基于消化内镜的医疗装置，包括消化内镜，与消化内镜连接的柔性机械臂，与柔性机械臂连接的若干驱动绳以及与驱动绳连接的动力模组；其中，驱动绳可由动力模组驱动而进行伸缩，从而牵引柔性机械臂相对消化内镜独立运动。本发明设置有柔性机械臂，柔性机械臂可以在动力模组的驱动下朝不同方向弯曲，从而带动手术器械相对于消化内镜独立运动，相比于消化内镜带动手术器械运动的方式，本发明可以实现手术器械的灵活变向，保证手术器械的运动精度，还可以减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。
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公开(公告)号：CN107041781A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710322338.2
申请日：2017-05-09
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/00238 , A61B2017/00296
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，公开了一种应用机械臂的消化内镜机器人与消化内镜，其中机器人包括套环、第一机械臂、第二机械臂与若干的驱动绳，在相应驱动绳的驱动下，第一机械臂与第二机械臂可发生弯曲，且第一机械臂和/或第二机械臂可相对套环沿套环的轴向运动。本发明设置有机械臂，机械臂可以在驱动绳的驱动下发灵活运动，从而带动手术器械相对于消化内镜独立运动，相比于消化内镜带动手术器械运动的方式，本发明中消化内镜可以保持静止，手术器械可以在相应机械臂的带动下独立运动，从而可以保证手术器械的运动精度，减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。
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公开(公告)号：CN107007354A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710323046.0
申请日：2017-05-09
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
CPC classification number: A61B1/00131 , A61B1/00098 , A61B1/273 , A61B1/31 , A61B17/00234 , A61B2017/00296 , A61B2017/00318
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，公开了一种消化内镜机器人与消化内镜，其中机器人包括套环与设于套环上的柔性机械臂，其中，柔性机械臂包括若干转动体，以及三根或者三根以上的驱动绳；转动体相互串联；驱动绳沿转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过转动体，并与最末端的转动体固接；随驱动绳的伸缩，前一转动体可相对后一转动体沿至少一个方向往复摆动，且相邻转动体的摆动方向相互交错。本发明可以实现手术器械的灵活变向，保证手术器械的运动精度，还可以减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。
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公开(公告)号：CN207077445U
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201720510899.0
申请日：2017-05-09
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种多段式柔性机械臂与消化内镜，其中机械臂包括若干串联的臂段，以及三根以上的驱动绳；臂段包括若干串联的转动体，相邻臂段之间，以及同一臂段内的相邻转动体之间通过滚动副连接；驱动绳沿转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过各臂段的转动体，并与最末端的转动体固接；随驱动绳的伸缩，前一转动体可相对后一转动体沿至少一个方向摆动，且相邻臂段的摆动方向相互交错，同一臂段内的相邻转动体的摆动方向相同。本实用新型通过若干串联的转动体形成臂段，臂段串联形成机械臂，臂段之间以及同一臂段的转动体之间通过滚动副连接，可以实现臂段之间与转动体之间的灵活转动，实现机械臂的灵活弯曲。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207693678U
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201720510898.6
申请日：2017-05-09
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种基于消化内镜的医疗装置，包括消化内镜，与消化内镜连接的柔性机械臂，与柔性机械臂连接的若干驱动绳以及与驱动绳连接的动力模组；其中，驱动绳可由动力模组驱动而进行伸缩，从而牵引柔性机械臂相对消化内镜独立运动。本实用新型设置有柔性机械臂，柔性机械臂可以在动力模组的驱动下朝不同方向弯曲，从而带动手术器械相对于消化内镜独立运动，相比于消化内镜带动手术器械运动的方式，本实用新型可以实现手术器械的灵活变向，保证手术器械的运动精度，还可以减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207693676U
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201720509884.2
申请日：2017-05-09
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种柔性机械臂与消化内镜，其中机械臂包括若干转动体，以及三根或者三根以上的驱动绳；转动体串联，且相邻转动体之间通过滚动副连接；驱动绳沿转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过转动体，并与最末端的转动体固接；随驱动绳的伸缩，前一转动体可相对后一转动体往复摆动，且相邻转动体的摆动方向相互交错。本实用新型设置若干串联的转动体，转动体之间通过滚动副连接，从而可以实现转动体之间的灵活转动，进而可以实现机械臂的灵活弯曲，提升机械臂的响应速度。
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公开(公告)号：CN208114648U
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201720509905.0
申请日：2017-05-09
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种应用机械臂的消化内镜机器人与消化内镜，其中机器人包括套环、第一机械臂、第二机械臂与若干的驱动绳，在相应驱动绳的驱动下，第一机械臂与第二机械臂可发生弯曲，且第一机械臂和/或第二机械臂可相对套环沿套环的轴向运动。本实用新型设置有机械臂，机械臂可以在驱动绳的驱动下发灵活运动，从而带动手术器械相对于消化内镜独立运动，相比于消化内镜带动手术器械运动的方式，本实用新型中消化内镜可以保持静止，手术器械可以在相应机械臂的带动下独立运动，从而可以保证手术器械的运动精度，减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207693677U
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201720510897.1
申请日：2017-05-09
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种消化内镜机器人与消化内镜，其中机器人包括套环与设于套环上的柔性机械臂，其中，柔性机械臂包括若干转动体，以及三根或者三根以上的驱动绳；转动体相互串联；驱动绳沿转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过转动体，并与最末端的转动体固接；随驱动绳的伸缩，前一转动体可相对后一转动体沿至少一个方向往复摆动，且相邻转动体的摆动方向相互交错。本实用新型可以实现手术器械的灵活变向，保证手术器械的运动精度，还可以减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207024116U
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201720130681.2
申请日：2017-02-09
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种消化内镜治疗辅助机器人与消化内镜，其中辅助机器人包括与内镜末端连接的驱动套环，驱动套环上设有可弯曲的管状机械臂，管状机械臂内设有供手术器械通过的器械通道，其中，驱动套环上设有至少两处的管状机械臂，以同时对至少两处的手术器械进行引导。本实用新型设有至少两个器械通道，可以允许至少两个手术器械同时进入人体，通过不同器械之间的组合可以极大的扩展手术的操作方式，减少手术的操作难度，缩短手术时间，减少术中并发症。
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