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公开(公告)号：CN107049494A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710322356.0
申请日：2017-05-09
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
CPC classification number: A61B17/02 , A61B17/04 , A61B17/28 , A61B18/12 , A61B2017/00398
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，公开了一种基于消化内镜的医疗装置，包括消化内镜，与消化内镜连接的柔性机械臂，与柔性机械臂连接的若干驱动绳以及与驱动绳连接的动力模组；其中，驱动绳可由动力模组驱动而进行伸缩，从而牵引柔性机械臂相对消化内镜独立运动。本发明设置有柔性机械臂，柔性机械臂可以在动力模组的驱动下朝不同方向弯曲，从而带动手术器械相对于消化内镜独立运动，相比于消化内镜带动手术器械运动的方式，本发明可以实现手术器械的灵活变向，保证手术器械的运动精度，还可以减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。
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公开(公告)号：CN107669446A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710736377.7
申请日：2017-08-24
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/0157 , A61H2201/0173 , A61H2201/1246 , A61H2205/102 , A61H2230/625
Abstract: 本发明公开了一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸，包括缸体、活塞杆、设置在缸体内并与活塞杆固定连接的活塞，以及与缸体内部的腔室连通的供油管路，供油管路上设置有用于控制液压油流量的控制阀，腔室内位于缸体的两端分别设置有第一弹性件和第二弹性件，活塞的底端和上端可分别与第一弹性件和第二弹性件抵接并对其进行压缩。本发明的一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸，具有结构简单，可以有效防止膝关节摆动过度等优点。
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公开(公告)号：CN107411695A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710676874.2
申请日：2017-08-09
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
CPC classification number: A61B1/018 , A61B1/00071 , A61B1/00131 , A61B17/00234 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2017/00269 , A61B2034/303 , A61B2034/305
Abstract: 本发明涉及医疗设备领域，公开了一种具有机械臂的消化内镜结构与消化内镜平台，其中消化内镜结构包括消化内镜与机械臂，消化内镜具有一末端，还包括外套管，外套管具有一个通道孔，机械臂与末端并列设置，外套管套接在末端与机械臂的外侧，以将机械臂连接在末端之上。本发明可以与现有的消化内镜配合使用，在不改变现有消化内镜结构的前提下实现消化内镜与机械臂的灵活装配，有助于降低系统的研发成本以及后期推广的费用。
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公开(公告)号：CN107456355A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710736967.X
申请日：2017-08-24
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
Abstract: 本发明涉及康复设备领域，公开了一种具有自发电功能的下肢康复装置，包括上部连接件、下部连接件、发电部件、驱动部件以及向驱动部件提供能量的电源部件，下部连接件可在驱动部件的驱动下相对上部连接件转动，且随下部连接件的转动，发电部件产生电能并将电能存储在电源部件中。本发明设置有发电部件，发电部件可随下部连接件的转动进行发电，从而可以延长康复装置的使用时间，同时也可以缩小电源部件的体积，减轻患者的负担。
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公开(公告)号：CN107440798A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710677486.6
申请日：2017-08-09
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
Abstract: 本发明涉及医疗设备领域，公开了一种机器人控制装置，所适用的机器人包括机械臂以及连接在机械臂上的手术器械，手术器械由驱动绳进行控制，包括机箱、驱动绳控制装置、进给控制装置与转动控制装置，驱动绳控制装置与转动控制装置安装在机箱上，其中，驱动绳控制装置用于驱动驱动绳进行伸缩，转动控制装置用于驱动机械臂转动，进给控制装置用于驱动机箱移动，以实现机械臂的进给。本发明可以对驱动绳与机械臂进行集中控制，相对现有技术而言可以简化结构，降低配合难度，进而可以降低生产成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106974732A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710124319.9
申请日：2017-03-03
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
CPC classification number: A61B17/00234 , A61G13/10 , A61G2203/70
Abstract: 本发明公开了一种单孔腔镜手术机器人系统，属于手术机器人技术领域。本发明的单孔腔镜手术机器人系统包括主操作台以及固设于所述主操作台上的第一显示器，其特征在于：还包括定位臂组件与执行机构，所述定位臂组件一端与所述主操作台固定连接，另一端与所述执行机构转动连接，以将所述主操作台、所述第一显示器、所述第一显示器、所述定位臂组件以及所述执行机构集成为一整体。本发明的单孔腔镜手术机器人系统采用一体化的设置，使医生操作更加方便、准确，能够及时处理可能发生的紧急情况。
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公开(公告)号：CN108066008A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201710177108.1
申请日：2017-03-23
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明适用于手术辅助控制技术领域，提供了一种辅助手术的医疗仪器控制方法及系统。该方法包括：实时采集第一动作捕捉器和/或第二动作捕捉器的姿态信息；基于第一动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第一姿态变化量；和/或基于第二动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第二姿态变化量；基于第一姿态变化量和/或第二姿态变化量，确定位置偏移量和/或姿态偏移量；根据位置偏移量和/或姿态偏移量，调整医疗仪器的位移和/或姿态。该方法或系统中，可实时准确地反应并依据医生的意愿，使其与手术进展紧密配合，以满足手术的需求，在一定程度上可避免由助理或护士控制调整医疗仪器的位移和/或姿态所引发的手术风险。
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公开(公告)号：CN107495990A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710676886.5
申请日：2017-08-09
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2017/00269 , A61B2017/00367 , A61B2034/305
Abstract: 本发明涉及医疗设备领域，公开了一种具有提拉功能的机械臂，包括若干的驱动绳，以及依次连接的夹持机构、第一臂段、第二臂段与第三臂段，其中，在对应的驱动绳的驱动下，夹持机构可往复开启/闭合，第一臂段可带动夹持机构相对第二臂段转动，第二臂段可带动第一臂段相对第三臂段转动，且第一臂段与第二臂段的转动方向相异。本发明可以与现有的消化内镜配合使用，在不改变现有消化内镜结构的前提下实现对目标粘膜的提拉，有助于降低对医生个人技能及经验的要求；同时机械臂的运动不受限制，其运动的灵活性相比于现有的双器械通道消化内镜而言可以得到较大的提升。
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公开(公告)号：CN107041781A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710322338.2
申请日：2017-05-09
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/00238 , A61B2017/00296
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，公开了一种应用机械臂的消化内镜机器人与消化内镜，其中机器人包括套环、第一机械臂、第二机械臂与若干的驱动绳，在相应驱动绳的驱动下，第一机械臂与第二机械臂可发生弯曲，且第一机械臂和/或第二机械臂可相对套环沿套环的轴向运动。本发明设置有机械臂，机械臂可以在驱动绳的驱动下发灵活运动，从而带动手术器械相对于消化内镜独立运动，相比于消化内镜带动手术器械运动的方式，本发明中消化内镜可以保持静止，手术器械可以在相应机械臂的带动下独立运动，从而可以保证手术器械的运动精度，减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。
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公开(公告)号：CN107007354A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710323046.0
申请日：2017-05-09
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
CPC classification number: A61B1/00131 , A61B1/00098 , A61B1/273 , A61B1/31 , A61B17/00234 , A61B2017/00296 , A61B2017/00318
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，公开了一种消化内镜机器人与消化内镜，其中机器人包括套环与设于套环上的柔性机械臂，其中，柔性机械臂包括若干转动体，以及三根或者三根以上的驱动绳；转动体相互串联；驱动绳沿转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过转动体，并与最末端的转动体固接；随驱动绳的伸缩，前一转动体可相对后一转动体沿至少一个方向往复摆动，且相邻转动体的摆动方向相互交错。本发明可以实现手术器械的灵活变向，保证手术器械的运动精度，还可以减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。
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