公开(公告)号：CN108066008A

公开(公告)日：2018-05-25

申请号：CN201710177108.1

申请日：2017-03-23

Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所

Inventor： 杨嘉林 ,  王斑 ,  熊麟霏 ,  吴昊天 ,  侯西龙 ,  官晓龙 ,  滕庆 ,  张柏云 ,  张剑韬 ,  魏诗又 ,  孙立宁

IPC: A61B34/20

Abstract: 本发明适用于手术辅助控制技术领域，提供了一种辅助手术的医疗仪器控制方法及系统。该方法包括：实时采集第一动作捕捉器和/或第二动作捕捉器的姿态信息；基于第一动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第一姿态变化量；和/或基于第二动作捕捉器的当前姿态信息与原始姿态信息，获取第二姿态变化量；基于第一姿态变化量和/或第二姿态变化量，确定位置偏移量和/或姿态偏移量；根据位置偏移量和/或姿态偏移量，调整医疗仪器的位移和/或姿态。该方法或系统中，可实时准确地反应并依据医生的意愿，使其与手术进展紧密配合，以满足手术的需求，在一定程度上可避免由助理或护士控制调整医疗仪器的位移和/或姿态所引发的手术风险。

公开(公告)号：CN106974732A

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201710124319.9

申请日：2017-03-03

Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所

Inventor： 侯西龙 ,  熊麟霏 ,  官晓龙 ,  滕庆 ,  张柏云 ,  吴昊天 ,  杨嘉林 ,  孙立宁

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00 ,  A61G13/10

CPC classification number: A61B17/00234 ,  A61G13/10 ,  A61G2203/70

Abstract: 本发明公开了一种单孔腔镜手术机器人系统，属于手术机器人技术领域。本发明的单孔腔镜手术机器人系统包括主操作台以及固设于所述主操作台上的第一显示器，其特征在于：还包括定位臂组件与执行机构，所述定位臂组件一端与所述主操作台固定连接，另一端与所述执行机构转动连接，以将所述主操作台、所述第一显示器、所述第一显示器、所述定位臂组件以及所述执行机构集成为一整体。本发明的单孔腔镜手术机器人系统采用一体化的设置，使医生操作更加方便、准确，能够及时处理可能发生的紧急情况。

公开(公告)号：CN207024116U

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201720130681.2

申请日：2017-02-09

Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所

Inventor： 侯西龙 ,  李彦青 ,  宿敬然 ,  熊麟霏 ,  官晓龙 ,  滕庆 ,  吴昊天 ,  张柏云 ,  许宁 ,  孙立宁 ,  杨嘉林

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00

Abstract: 本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种消化内镜治疗辅助机器人与消化内镜，其中辅助机器人包括与内镜末端连接的驱动套环，驱动套环上设有可弯曲的管状机械臂，管状机械臂内设有供手术器械通过的器械通道，其中，驱动套环上设有至少两处的管状机械臂，以同时对至少两处的手术器械进行引导。本实用新型设有至少两个器械通道，可以允许至少两个手术器械同时进入人体，通过不同器械之间的组合可以极大的扩展手术的操作方式，减少手术的操作难度，缩短手术时间，减少术中并发症。

公开(公告)号：CN207640490U

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201720486773.4

申请日：2017-05-03

Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所

Inventor： 杨嘉林 ,  黄健 ,  王斑 ,  熊麟霏 ,  吴昊天 ,  侯西龙 ,  官晓龙 ,  滕庆 ,  张柏云 ,  张剑韬 ,  魏诗又 ,  孙立宁

IPC: A61B34/20

Abstract: 本实用新型公开了一种带有超声探头的手术介入导管，包括：带有内部空间的能够弯曲主体；套筒，覆盖在所述主体外部；轴向钢丝组，设置在所述主体的内部空间；周向钢丝组，设置在所述主体的外部和所述套筒之间，所述周向钢丝组的钢丝缠绕在所述主体上；支撑套环组，设置在所述主体的内部空间沿所述主体轴向分布；和超声探头，搭载在所述主体的末端。本实用新型还公开了对应的一种手术介入工具，搭载有前述带有超声探头的手术介入导管，并通过拉动所述钢丝组使得所述手术介入导管相对所述手术介入工具末端上下左右移动及旋转。通过该手术介入导管及手术介入工具，医护人员术中操作超声探头定位更为灵活方便，并提高定位效率，降低操作难度。