-
公开(公告)号：CN110888324B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201911224613.2
申请日：2019-12-04
Applicant: 滨州学院
Inventor： 郝伟
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种针对无人机舵机故障的姿态鲁棒自适应容错控制方法，包括：根据当前电机升力向量F、当前姿态角速度Ω以及故障估计值和按照预先设计的滑模自适应观测器对故障进行观测，确定并更新姿态角速度估计值根据姿态角速度估计值和当前姿态角速度Ω，计算并更新姿态角速度估计误差eΩ；根据当前姿态四元数q和目标姿态四元数qd，确定姿态误差四元数eq；按照预先设计的容错控制器，计算电机升力向量F，以按照电机升力向量控制调整无人机姿态；根据当前电机升力向量F、姿态角速度估计误差eΩ和姿态误差四元数eq，按照故障估计值和自适应律和估算更新故障估计值和通过本发明的技术方案，能够有效地克服无人机故障的影响，保持姿态稳定，大大地减少了计算量，提高了控制效率。
-
公开(公告)号：CN114694024A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210275988.7
申请日：2022-03-21
Applicant: 滨州学院
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开了一种基于多层特征自注意力变换网络的无人机对地目标跟踪方法。该方法将Alexnet网络与自注意力变换网络相融合，其具体步骤如下：首先采用Alexnet网络提取模板图像和搜索图像的第三、四、五层特征，获得图像的高分辨率特征图和低分辨率特征图，然后输入到自注意力变换网络，实现多层特征图的自注意力变换，聚合来自不同层级的目标特征，加大层级之间特征的依赖关系，适应无人机平台跟踪复杂场景目标的能力；最后对得到的模板分支和搜索分支的目标特征图进行相关卷积操作获得目标的相似性得分图，对目标对象进行分类和回归，确定无人机跟踪目标的最优位置。本发明实现了无人机平台对地面目标的准确跟踪。
-
公开(公告)号：CN112783190A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110087496.0
申请日：2021-01-22
Applicant: 滨州学院
Inventor： 郝伟
Abstract: 本发明属于无人机控制技术领域，涉及一种三旋翼无人机鲁棒跟踪控制器控制方法。本发明针对三旋翼无人机在未知时变扰动下的跟踪控制问题，采用内外环分析方法，外环位置控制采用线性反馈控制器，内环位置控制采用鲁棒误差符号积分控制器。该方法能够实现对未知时变扰动的有效补偿，同时实现对无人机的目标跟踪控制。实验结果表明，该方法对三旋翼无人机目标跟踪控制具有较好的鲁棒性，无人机能够较快地克服外部扰动影响，保持位姿稳定。
-
公开(公告)号：CN114859704A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210453058.6
申请日：2022-04-27
Applicant: 滨州学院
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及自适应非线性控制技术领域，具体公开了一种针对四旋翼无人机姿态的强化学习优化控制方法，通过利用模糊系统的函数逼近性质，构造两个迭代网络：评价和执行网络用于执行强化学习，从而最终获得该优化姿态控制，因为该优化控制要求同时控制姿态角和角速度两个状态，它需要同时包含角变量和角速度的两个跟踪误差项，这样，如果设计该强化学习借鉴传统的方法，此优化控制算法将非常复杂。本发明首先是设计一个与HJB等式等价的简单正函数，然后利用该函数的负梯度构建强化学习，这样该控制的算法能是明显简单，最后，通过理论证明和计算机仿真，证明该优化姿态控制能够完成控制任务。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110888324A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911224613.2
申请日：2019-12-04
Applicant: 滨州学院
Inventor： 郝伟
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种针对无人机舵机故障的姿态鲁棒自适应容错控制方法，包括：根据当前电机升力向量F、当前姿态角速度Ω以及故障估计值和 按照预先设计的滑模自适应观测器对故障进行观测，确定并更新姿态角速度估计值 根据姿态角速度估计值 和当前姿态角速度Ω，计算并更新姿态角速度估计误差eΩ；根据当前姿态四元数q和目标姿态四元数qd，确定姿态误差四元数eq；按照预先设计的容错控制器，计算电机升力向量F，以按照电机升力向量控制调整无人机姿态；根据当前电机升力向量F、姿态角速度估计误差eΩ和姿态误差四元数eq，按照故障估计值和自适应律和 估算更新故障估计值 和 通过本发明的技术方案，能够有效地克服无人机故障的影响，保持姿态稳定，大大地减少了计算量，提高了控制效率。
-
公开(公告)号：CN113791544A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111344421.2
申请日：2021-11-15
Applicant: 滨州学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种多旋翼无人机的控制方法、系统、装置及电子设备。其中，该方法包括：当多旋翼无人机发生故障时，获取非线性动力学模型；获取所述多旋翼无人机的滚转角、俯仰角，以及获取目标滚转角和目标俯仰角；根据所述滚转角以及所述目标滚转角，确定滚转姿态跟踪误差，并根据所述俯仰角以及所述目标俯仰角确定俯仰姿态跟踪误差；采用所述飞行控制计算机根据所述滚转姿态跟踪误差确定滚转通道输入力矩，并根据所述俯仰姿态跟踪误差确定俯仰通道输入力矩；采用飞行控制系统将所述滚转通道输入力矩和所述俯仰通道输入力矩输入所述非线性动力学模型以控制所述多旋翼无人机的姿态，能够在紧急条件下使无人机完成自救，减少飞行事故。
-
公开(公告)号：CN211494431U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202020144853.3
申请日：2020-01-22
Applicant: 滨州学院
Inventor： 郝伟
Abstract: 本实用新型提供一种无人机悬臂折叠结构，涉及橡胶塑炼领域，解决了维修时拆装不够方便，现有的悬臂合页一般都是通过多个螺栓进行固定安装的，拆卸需要将多个固定螺栓拧下不够方便快捷；现有悬臂在折叠时需要手动拉动弹性插销进行闭锁和解锁，便捷性较差的问题。一种无人机悬臂折叠结构，包括固定座；所述固定座上通过合页转动连接有一个悬臂，且所述合页和固定座以及悬臂之间通过紧固螺栓进行固定。改进了连接结构，本装置的固定座、悬臂和合页之间通过梯形柱状闭锁插接的方式进行连接，且通过一个紧固螺栓进行固定，当合页损坏后只需要拆卸一个紧固螺栓即可完成拆卸，拆装比较方便。
-
公开(公告)号：CN213443110U
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202022468631.X
申请日：2020-10-30
Applicant: 滨州学院
Abstract: 本实用新型公开了一种多旋翼无人机应急自动伞降系统，涉及无人机技术领域。本实用新型由主控模块、故障检测模块、动力电源检测模块、遥控器信号处理模块、伞降装置和系统电源模块组成。故障检测模块和动力电源检测模块对多旋翼无人机的姿态和电源信息进行实时检测，同时将检测信息发送至主控模块。主控模块对接收到的检测信息进行分析，确定无人机姿态及供电状态是否正常，并发出相应的指令。伞降装置接收主控模块指令并自动做出相应的决策。系统电源模块为伞降系统供电，保证无人机故障后伞降系统的正常运行。该系统与大多数无人机具有良好的兼容性，性能发挥稳定且经济性较好，能够在紧急条件下实现无人机自救。
-
公开(公告)号：CN211519828U
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202020065308.5
申请日：2020-01-14
Applicant: 滨州学院
Inventor： 郝伟
IPC: B64C3/56
Abstract: 本实用新型提供一种折叠式无人机的快速展开机翼结构，涉及无人机机翼技术领域，以解决无人机机翼展开时间长，展开不同步以及展开不到位的问题，所述运动相机设置在无人机机箱窄边一侧侧面位置，所述机翼展开机构安装在伸展柱槽内部，由于设置举升机构，其中设置的固定在机翼平衡块中的机翼可通过旋转轴进行高速旋转以起到举升作用，由于设置机翼开关，机翼开关中的圆形按钮可通过下方的复位弹簧将固定连接在圆形按钮下端面的固定柱进行竖向直线运动，由于设置机翼展开机构，其中设置的机翼伸展柱，机翼伸展柱两侧所设置的劣弧滑动块可绕内缺式圆形固定柱外周进行滑动。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.026 seconds)
