公开(公告)号：CN114875817A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210296514.0

申请日：2022-03-24

Applicant: 滨州学院

Inventor： 苗飞 ,  袁伟 ,  王振

IPC: E01F9/529 ,  G01B11/00

Abstract: 本申请公开了一种减速带结构，包括减速带和第一驱动组件。减速带至少部分设置于地平面上的容置槽内，减速带的中轴线与地平面平行，减速带具有第一缓冲面、第二缓冲面，减速带具有第一缓冲面位于地平面所在一侧的第一位置、第二缓冲面位于地平面所在一侧的第二位置；其中，所述第一缓冲面的平缓度低于所述第二缓冲面的平缓度。第一驱动组件连接减速带，用于在朝向减速带行驶的车辆的行驶速度处于第一阈值时使减速带位于第一位置，行驶速度处于第二阈值时使减速带位于第二位置，所述第一阈值大于所述第二阈值。这样设计可以同时保证对超速车辆进行提醒以及未超速车辆可以舒适驾驶通过减速带。

公开(公告)号：CN113791544A

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202111344421.2

申请日：2021-11-15

Applicant: 滨州学院

Inventor： 郝伟 ,  马文来 ,  毛国强 ,  王振 ,  陈健

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了一种多旋翼无人机的控制方法、系统、装置及电子设备。其中，该方法包括：当多旋翼无人机发生故障时，获取非线性动力学模型；获取所述多旋翼无人机的滚转角、俯仰角，以及获取目标滚转角和目标俯仰角；根据所述滚转角以及所述目标滚转角，确定滚转姿态跟踪误差，并根据所述俯仰角以及所述目标俯仰角确定俯仰姿态跟踪误差；采用所述飞行控制计算机根据所述滚转姿态跟踪误差确定滚转通道输入力矩，并根据所述俯仰姿态跟踪误差确定俯仰通道输入力矩；采用飞行控制系统将所述滚转通道输入力矩和所述俯仰通道输入力矩输入所述非线性动力学模型以控制所述多旋翼无人机的姿态，能够在紧急条件下使无人机完成自救，减少飞行事故。