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公开(公告)号：CN108263583A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810150064.8
申请日：2018-02-13
Applicant: 王昕
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动的双目跟踪水下机器人，水下机器人包括中间姿态调节控制舱和头部视觉舱，所述中间姿态调节控制舱内设有翻滚姿态调节机构，翻滚姿态调节机构内设有可转动的搭载电池、控制板以及电源系统的固定架，以改变翻滚姿态调节机构在第一方向上的平面内的重心；所述中间姿态调节控制舱外设有第一推进器。所述头部视觉舱内有双目相机，通过双目相机采集图片寻找目标及计算与目标的距离。上述机器人，通过改变翻滚姿态调节机构在不同的位置，配合第一推进器，实现在第一方向和第二方向的运动，从而减少添加第一方向的推进器，降低推进器转动引起的水流在各个推进器间的运动干扰，提高自主航行器的运动可控性。
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公开(公告)号：CN109436254A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811367818.1
申请日：2018-11-16
Applicant: 王昕
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生视觉的水下机器人，包括机器人舱体装置、仿生视觉装置和动力装置，其特征在于，所述仿生视觉装置设置在所述机器人舱体装置内部，所述仿生视觉装置包括两个左右对称并成20°～130°夹角布置的广角相机，所述动力装置设置在所述机器人舱体装置外部，所述动力装置包括两个动力向上的电机和两个动力向后的电机，所述动力装置中的两个动力向上的电机成左右对称的设在所述舱体装置中间位置，所述的动力装置中两个动力向后的电机成左右对称的设在所述舱体装置尾部。本发明具有成本低、易于维护的优点，仿生视觉装置可以增大相机视野范围，在两个相机视野重叠区可以获取环境深度信息，提高机器人水下探测能力。
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公开(公告)号：CN209467305U
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201821891951.2
申请日：2018-11-16
Applicant: 王昕
Abstract: 本实用新型公开了一种基于仿生视觉的水下机器人，包括机器人舱体装置、仿生视觉装置和动力装置，其特征在于，所述仿生视觉装置设置在所述机器人舱体装置内部，所述仿生视觉装置包括两个左右对称并成20°～130°夹角布置的广角相机，所述动力装置设置在所述机器人舱体装置外部，所述动力装置包括两个动力向上的电机和两个动力向后的电机，所述动力装置中的两个动力向上的电机成左右对称的设在所述舱体装置中间位置，所述的动力装置中两个动力向后的电机成左右对称的设在所述舱体装置尾部。本实用新型具有成本低、易于维护的优点，仿生视觉装置可以增大相机视野范围，在两个相机视野重叠区可以获取环境深度信息，提高机器人水下探测能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208498770U
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201820257874.9
申请日：2018-02-13
Applicant: 王昕
Abstract: 本实用新型公开了一种欠驱动的双目跟踪水下机器人，水下机器人包括中间姿态调节控制舱和头部视觉舱，所述中间姿态调节控制舱内设有翻滚姿态调节机构，翻滚姿态调节机构内设有可转动的搭载电池、控制板以及电源系统的固定架，以改变翻滚姿态调节机构在第一方向上的平面内的重心；所述中间姿态调节控制舱外设有第一推进器。所述头部视觉舱内有双目相机，通过双目相机采集图片寻找目标及计算与目标的距离。上述机器人，通过改变翻滚姿态调节机构在不同的位置，配合第一推进器，实现在第一方向和第二方向的运动，从而减少添加第一方向的推进器，降低推进器转动引起的水流在各个推进器间的运动干扰，提高自主航行器的运动可控性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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