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公开(公告)号：CN116524735A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202211731238.2
申请日：2022-12-30
Applicant: 长安大学 , 河南交投郑辉高速公路有限公司
Abstract: 本发明公开了一种快速路入口匝道合流区双层优化控制方法及系统，根据进入快速路入口匝道合流控制区域车辆的初始状态信息，使用基于图的最短路径算法确定最优合并序列并分配各车辆到达时间，根据分配的最优合并序列和各车辆到达时间，进行轨迹规划并发送至各车辆，使用有向图描述合并序列的确定过程，以预测车辆行驶延迟为边权重的改进最短路径算法，确定最优合并序列。根据无约束哈密顿分析，设计时间调整算法，保证车辆满足速度和加速度约束，更加安全实用，利用帕累托最优原理设计寻找最优预测窗口算法，保证了所有车辆满足最大速度约束，保证最大化通行效率，确保车辆满足速度约束和最小化燃油消耗。
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公开(公告)号：CN105938660B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610402224.4
申请日：2016-06-07
Applicant: 长安大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种汽车防追尾预警的方法和系统，系统包括路边设置的无线通信DSRC设备，车辆上安装的车载无线通信设备、数据采集单元和车载终端，其中，数据采集单元内部有数据采集模块、GPS模块和加速度传感器；通过车载专用短程通信设备(DSRC)实现车车、车路无线通信交互；车载终端利用基于车路协同的最小安全距离模型计算自车与前车的安全距离，通过位置信息计算当前自车与前车的实际距离，判断是否存在追尾危险，如果存在追尾危险，则在车载终端界面上显示危险提醒，并通过声音报警。降低了防追尾预警系统的成本，并且提高了预警的准确性。系统具有成本低、体积小、预警准确等特点并且适用于各种路况条件。
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公开(公告)号：CN114852105A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210706690.7
申请日：2022-06-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆换道轨迹规划方法及系统，方法过程包括：获取车辆信息；根据所述车辆信息、换道车辆与周围车辆的博弈换道决策模型、考虑安全性和时效性的博弈收益函数并利用博弈收益矩阵求解当前时刻换道车辆的最优换道决策；根据所述最优换道决策，以降低燃油消耗和提高驾驶效率为目标，并利用基于深度强化学习的自动驾驶车辆换道轨迹规划模型，得到整个换道过程最优的序贯加速度决策信息；利用车辆横纵向离散化运动学模型，通过所述加速度决策信息计算出换道过程中每个时间点换道车辆的车辆状态，根进一步得出换道车辆的换道轨迹。本发明在考虑安全性、高效性、舒适性和燃油经济性的情况下，完成对自动驾驶车辆的换道轨迹规划。
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公开(公告)号：CN109859472B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910165183.5
申请日：2019-03-05
Applicant: 长安大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967 , B60Q9/00
Abstract: 本发明提供车辆行驶路障感知系统、方法、车辆及车路协同主动安全系统和方法，能够感知路障，并将其上传至网络系统，实现车路协同。通过测距模块间断的定时的测量行驶路段测量地面低洼深度，通过分析测量数据得到地面低洼程度，然后判断车辆是否可以安全通过；当车辆感知到地面低洼程度后可以选择将该路况信息上传到车路协同系统，再由车路协同系统发送给该路段行驶的其他车辆，从而实现路障感知和车路协同主动安全。
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公开(公告)号：CN108986471B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810650342.6
申请日：2018-06-22
Applicant: 长安大学
IPC: G08G1/015 , G08G1/052 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种混合交通条件下交叉口车辆引导方法，在含有网联车和普通车的交叉口，通过对网联车采用三角函数速度引导的方法进行速度引导，对普通车的速度引导是根据跟驰模型通过引导网联车的速度间接对普通车的行驶速度进行引导；本发明提供的方法考虑了混合车队的情况，利用网联车作为头车，间接引导普通车的车速，既提高了交叉口的通行效率，又降低了机动车在交叉口区域的尾气排放；该方法算法简单，运算复杂度较低，满足速度引导方法对延时的敏感性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109873827B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910164490.1
申请日：2019-03-05
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供一种车路协同系统及其数据安全传输方法，在网络通信模块内搭载病毒识别程序、文件改写程序以及双向认证程序，对传输的感知信息数据进行病毒风险识别、文件改写判断，并对网络通信模块进行双向认证，只有双向认证成功后才能传输感知信息数据，并且只有没有病毒风险和未曾被改写的感知信息数据才允许进行传输；信息传输至控制中心，在控制中心接收信息前，通过内嵌在控制中心的通信安全保护模块再次进行病毒风险识别、文件改写判断，并对网络通信模块进行注册识别和双向认证，识别没有病毒风险且没有被改写且注册和双向认证成功后，控制中心才接收传输的感知信息数据。本发明从多个角度保证了传输数据的安全性。
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公开(公告)号：CN109823347B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910185640.7
申请日：2019-03-12
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供智能网联车驾驶行为辅助安全系统与方法，通过驾驶行为监控模块能够对驾驶人在驾驶车辆行驶的过程中多种行为方式以及对行驶车速的监测，可以综合管控驾驶人的驾驶行为，并对出现的不良驾驶行为进行及时的报警提示，辅助驾驶人及时纠正不良驾驶行为，督促其安全行驶，保障行车安全。通过驾驶行为诊断模块综合分析驾驶人已出现和易出现的不良驾驶行为，形成诊断报告，通过驾驶行为训练升级模块制定出具有个性化的驾驶行为训练策略，将驾驶行为诊断报告和驾驶行为训练策略发送至驾驶人及其相关人员，便于后期驾驶人及其相关人员查看，督促辅助驾驶人进行驾驶行为纠正，为安全驾驶保驾护航。
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公开(公告)号：CN109859472A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910165183.5
申请日：2019-03-05
Applicant: 长安大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967 , B60Q9/00
Abstract: 本发明提供车辆行驶路障感知系统、方法、车辆及车路协同主动安全系统和方法，能够感知路障，并将其上传至网络系统，实现车路协同。通过测距模块间断的定时的测量行驶路段测量地面低洼深度，通过分析测量数据得到地面低洼程度，然后判断车辆是否可以安全通过；当车辆感知到地面低洼程度后可以选择将该路况信息上传到车路协同系统，再由车路协同系统发送给该路段行驶的其他车辆，从而实现路障感知和车路协同主动安全。
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公开(公告)号：CN108364457A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810099020.7
申请日：2018-01-31
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种基于GPS的商用车疲劳驾驶检测方法，包括以下步骤：步骤一、根据3σ规则定义停车点速度阈值，选取出停车点数据；步骤二、计算每个停车点的停车时长，判断驾驶员是否进行停车休息；步骤三、通过GPS轨迹数据计算出相邻两个停车点的时间间隔，得到车辆的行驶时长；步骤四、结合步骤二得到的停车时长以及步骤三得到的行驶时长，判断连续驾驶过程中是否超过4小时未停车休息或者停车时长少于20分钟，据此评判驾驶员是否疲劳驾驶。本发明是针对道路货运行业管理规定提出的疲劳驾驶检测方法，从行业法规角度来识别驾驶员是否存在疲劳驾驶行为，有利于驾驶行为的监管，提升车辆行驶过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN105510870A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510961622.5
申请日：2015-12-19
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种智能设备室内定位的系统和方法，属于室内定位技术领域，包括信标和应用软件。信标间隔向外广播信号，广播内容包括信号强度和身份标识UUID。智能设备软件由信号采集、测距、室内地图部分组成。信号采集部分利用智能设备自带的加速度计、陀螺仪、地磁传感器、蓝牙、WIFI等采集手机周围信标的信号强度，加速度，方向等信息。测距是指利用信号强度与加速度梯度融合的测距算法，计算信标到智能设备的距离；地图部分包括室内地图和信标地理位置，当获得运动方向、速度和距离信标的距离时，通过查询地图，获得相应的地理信息，实现智能设备的室内定位。
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