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公开(公告)号：WO2020111716A1
公开(公告)日：2020-06-04
申请号：PCT/KR2019/016343
申请日：2019-11-26
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 고려대학교 산학협력단
IPC: B25J11/00
Abstract: 인명탐지 및 구호용 로봇이 개시된다. 본 발명은 복수 개의 단위 관절로 구성되는 본체부, 상기 본체부가 전진하는 방향의 전방에 설치되며 복수의 집게부가 오므라들었다 펼쳐졌다 하며 물체를 집을 수 있는 그리퍼가 구비되는 헤드부, 상기 헤드부로부터 전방으로 연장 가능하게 구비되어 본체부가 진입하기 어려운 협소한 공간에 진입하는 연장부를 포함하는 인명탐지 및 구호용 로봇을 제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101841197B1
公开(公告)日：2018-03-22
申请号：KR1020170063721
申请日：2017-05-23
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B62D55/00 , B60K31/00 , B60W30/14 , B60W40/105
Abstract: 본발명은지면의고저차가고르지못한험지에서의주행시 하중측정센서를통한데이터수집을통해지형의고저차에따라속도가가변할수 있는하중측정을통한속도조절이가능한이동체용트랙시스템을제공하기위한것이다. 본발명에따른이동체용트랙시스템은, 이동체의이동체바디에결합되고일측에포스플레이트가구비된휠 지지프레임과, 휠지지프레임에회전가능하게설치되는구동휠과, 구동휠에구동력을제공하는구동부와, 구동휠과이격되어휠 지지프레임에회전가능하게설치되는지지휠과, 구동휠 및지지휠에지지되어궤도운동하는트랙과, 포스플레이트의하면에상호이격되도록결합되는복수의하중측정센서와, 복수의하중측정센서에각각결합되는복수의하부가이드휠 연결부와, 복수의하부가이드휠 연결부에각각회전가능하게결합되는복수의하부가이드휠과, 복수의하중측정센서로부터측정신호를수신하고구동부를제어하여구동휠의회전속도를조절하는제어부를포함한다
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公开(公告)号：KR1020170135699A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：KR1020170063723
申请日：2017-05-23
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명에따른이동체용트랙시스템은, 이동체의이동체바디에결합되는휠 지지프레임과, 휠지지프레임에회전가능하게설치되는구동휠과, 구동휠과이격되어휠 지지프레임에회전가능하게설치되는가이드휠과, 구동휠 및가이드휠에지지되어궤도운동하는트랙과, 트랙을내측에서외측으로가압하여트랙의텐션을조절할수 있도록휠 지지프레임에설치되는트랙텐션조절장치를포함하고, 트랙텐션조절장치는, 휠지지프레임에가동가능하게설치되는가동부재와, 가동부재에상대이동가능하게결합되는아이들러지지부재와, 트랙의내측에접하여트랙을지지할수 있도록아이들러지지부재에회전가능하게결합되는아이들러와, 가동부재에설치되어아이들러지지부재에대해아이들러가트랙을가압하는방향으로탄성력을가하는스프링과, 휠지지프레임에설치되어가동부재가휠 지지프레임에대해상대이동할수 있도록가동부재에구동력을제공하는가동유닛을포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的移动体的轨道系统，其耦合到一个移动物体移动物体主体轮支撑框架和车轮支承驱动轮可转动地安装所述框架，所述驱动轮上并隔开的车轮可转动地在框架上支撑可安装导向 以及安装在车轮支撑框架上的轨道张力调节装置，用于通过从内侧向外侧按压轨道来调节轨道的张力， 惰轮构件，所述惰轮构件可旋转地联接到所述惰轮构件，以便能够支撑与所述轨道的内侧接触的所述轨道; 一个设置在可动件上的弹簧，用于在惰轮按压轨道的方向上向惰轮件施加弹力， 以及可移动单元，用于向可移动构件提供驱动力，使得可移动单元可相对于车轮支撑框架移动。
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公开(公告)号：KR102210452B1
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：KR1020180147459
申请日：2018-11-26
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 고려대학교 산학협력단
Abstract: 인명탐지및 구호용로봇이개시된다. 본발명은복수개의단위관절로구성되는본체부, 상기본체부가전진하는방향의전방에설치되며복수의집게부가오므라들었다펼쳐졌다하며물체를집을수 있는그리퍼가구비되는헤드부, 상기헤드부로부터전방으로연장가능하게구비되어본체부가진입하기어려운협소한공간에진입하는연장부를포함하는인명탐지및 구호용로봇을제공한다.
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公开(公告)号：KR1020170135697A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：KR1020170063721
申请日：2017-05-23
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B62D55/00 , B60K31/00 , B60W30/14 , B60W40/105
CPC classification number: B62D55/00 , B60K31/00 , B60W30/143 , B60W40/105 , B60W2300/44 , B60Y2200/25
Abstract: 본발명은지면의고저차가고르지못한험지에서의주행시 하중측정센서를통한데이터수집을통해지형의고저차에따라속도가가변할수 있는하중측정을통한속도조절이가능한이동체용트랙시스템을제공하기위한것이다. 본발명에따른이동체용트랙시스템은, 이동체의이동체바디에결합되고일측에포스플레이트가구비된휠 지지프레임과, 휠지지프레임에회전가능하게설치되는구동휠과, 구동휠에구동력을제공하는구동부와, 구동휠과이격되어휠 지지프레임에회전가능하게설치되는지지휠과, 구동휠 및지지휠에지지되어궤도운동하는트랙과, 포스플레이트의하면에상호이격되도록결합되는복수의하중측정센서와, 복수의하중측정센서에각각결합되는복수의하부가이드휠 연결부와, 복수의하부가이드휠 연결부에각각회전가능하게결합되는복수의하부가이드휠과, 복수의하중측정센서로부터측정신호를수신하고구동부를제어하여구동휠의회전속도를조절하는제어부를포함한다
Abstract translation: 本发明是提供一种移动体，可以改变通过根据通过数据采集通过驱动力测量传感器中的不平坦表面的地形eseoui崎岖地形高度差异的高度差的力测量的轨道系统的速度控制的速度。 根据本发明的移动体的轨道系统，用于耦合到所述移动移动体的驱动器设置有一个驱动力传递到驱动轮和可旋转地安装到所述支撑力板的驱动轮设置有轮支撑框架和轮架向一侧 并且，驱动轮和支撑间隔可旋转地安装到所述车轮支撑框架轮，驱动轮和支承轮支撑多个负荷测量传感器被耦合以从彼此间隔开的轨道运动轨迹，并根据力板， 多个下引导轮联接部，分别联接到所述多个负载测量传感器，多个下引导轮，可旋转地联接到所述多个下引导轮联接部， 并控制驱动轮的转速
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