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公开(公告)号：KR1020180047572A
公开(公告)日：2018-05-10
申请号：KR1020160143824
申请日：2016-10-31
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1679 , G05D1/0274
Abstract: 본발명은, 거리센서(11)를포함하는감지부(10)의감지정보및 저장부(30)에저장되고실재하는환경에대한격자의정보를포함하는도면정보를포함하는사전설정데이터를이용하여제어부가로봇구동부에구동제어신호를인가하여주행을제어하는이동로봇을통한격자지도작성방법으로서, 상기이동로봇이실재하는환경에서의위치정보(xr,yr,θr) 및환경과도면정보간의비율관계를산출하는위치비율산출단계(S1)와, 상기이동로봇이환경을이동하면서상기도면정보를갱신하여상기도면정보에대응하는격자지도를산출하는도면정보대응격자지도산출단계(S2)를포함하는것을특징으로이동로봇을통한격자지도작성방법을제공한다.
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公开(公告)号：KR1020130101913A
公开(公告)日：2013-09-16
申请号：KR1020120023033
申请日：2012-03-06
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A device and a method for planning a driving path of robots are provided to generate a stable driving path because a driving path which is suitable for real circumstances can be newly generated. CONSTITUTION: A device for planning a driving path of robots comprises a mapping unit, a cost calculating unit, and a path planning unit. The mapping unit draws an information grid map by setting an inducing area assuring driving stability of the robot relative to each grid and a dangerous area which collision dangerousness with unexpected obstacles is high. The cost calculating unit calculates a driving cost relative to each grid by considering properties of each grid around a driving target point of the robot. The cost calculating unit calculates the driving cost by considering properties relative to the inducing area and the dangerous area. The path planning unit generates the driving path of the robot for a driving to the driving target point along an adjacent grid having a minimum driving cost from a current point of the robot. [Reference numerals] (AA) Target point; (BB,DD,FF) Route; (CC) Danger area; (EE) Position of a robot; (GG) Area where the robot is guided
Abstract translation: 目的：提供一种用于规划机器人的驱动路径的装置和方法以产生稳定的驾驶路径，因为可以新生成适合于真实情况的驾驶路径。 规定：用于规划机器人行驶路径的装置包括映射单元，成本计算单元和路径规划单元。 映射单元通过设置确保机器人相对于每个格栅的驾驶稳定性的诱导区域和与意外的障碍物碰撞危险性的危险区域来绘制信息网格图。 成本计算单元通过考虑围绕机器人的行驶目标点的每个网格的属性来计算相对于每个网格的驾驶成本。 成本计算单元通过考虑与诱导区域和危险区域相关的特性来计算驾驶成本。 路径规划单元从机器人的当前点沿着具有最小驾驶成本的相邻格栅生成用于驱动到驾驶目标点的机器人的驱动路径。 （附图标记）（AA）目标点; （BB，DD，FF）路线; （CC）危险区域; （EE）机器人的位置; （GG）引导机器人的区域
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公开(公告)号：KR101864948B1
公开(公告)日：2018-07-04
申请号：KR1020160143823
申请日：2016-10-31
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은 RGB-D 센서(11)를포함하는감지부(10)의감지정보및 저장부(30)에저장되는사전설정데이터를이용하여제어부가로봇구동부에구동제어신호를인가하여주행하는이동로봇의엘리베이터승하차제어방법으로서, 상기이동로봇을제공하는초기화단계(1)와, 상기이동로봇이승하차하는엘리베이터의승차정보를확인하고준비이동시키는준비단계(S10)와, 상기이동로봇이상기 RGB-D 센서(11)를통하여엘레베이터문을감지하고, 파티클필터를이용하여엘리베이터문을인식확인하는엘리베이터문 인식확인단계(S20)와, 상기엘리베이터문 인식확인단계(S20)에서확인된엘리베이터문을거쳐엘리베이터를통하여이동하는엘리베이터이동단계(S60)를포함하는이동로봇의엘리베이터승하차제어방법을제공한다.
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公开(公告)号：KR1020180047571A
公开(公告)日：2018-05-10
申请号：KR1020160143823
申请日：2016-10-31
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/1661 , B25J9/1679 , B25J19/02
Abstract: 본발명은 RGB-D 센서(11)를포함하는감지부(10)의감지정보및 저장부(30)에저장되는사전설정데이터를이용하여제어부가로봇구동부에구동제어신호를인가하여주행하는이동로봇의엘리베이터승하차제어방법으로서, 상기이동로봇을제공하는초기화단계(1)와, 상기이동로봇이승하차하는엘리베이터의승차정보를확인하고준비이동시키는준비단계(S10)와, 상기이동로봇이상기 RGB-D 센서(11)를통하여엘레베이터문을감지하고, 파티클필터를이용하여엘리베이터문을인식확인하는엘리베이터문 인식확인단계(S20)와, 상기엘리베이터문 인식확인단계(S20)에서확인된엘리베이터문을거쳐엘리베이터를통하여이동하는엘리베이터이동단계(S60)를포함하는이동로봇의엘리베이터승하차제어방법을제공한다.
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公开(公告)号：KR101660162B1
公开(公告)日：2016-10-04
申请号：KR1020150031052
申请日：2015-03-05
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: G05D1/02
Abstract: 본발명은, 운반차센서부와, 상기운반차센서부가탑재되는운반차바디를구동시키는운반차구동모터를구비하는운반차구동부와, 상기센서부및 상기운반차구동부와연결되어상기구동부를구동제어하는운반차제어부를포함하는하나이상의자율주행기반무인운반차를제어하는자율주행기반무인운반차시스템으로서, 상기자율주행기반무인운반차의출발지로부터목적지까지의이동경로를블록단위의하나이상의이동경로블록으로설정입력하는시스텝입력부와, 상기시스템입력부에서입력된하나이상의블록단위의이동경로및 상기센서부에서감지되는센싱신호에기초하여해당자율주행기반무인운반차로제어신호를인가하여해당자율주행기반무인운반차의경로이동을제어하는시스템제어부와, 상기시스템입력부를통하여사용자에의하여입력되는블록단위의이동경로를저장하는시스템저장부를구비하는것을특징으로하는자율주행기반무인운반차시스템및 이의제어방법을제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170134165A
公开(公告)日：2017-12-06
申请号：KR1020160143822
申请日：2016-10-31
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B25J9/16
Abstract: 본발명은이동로봇이경로를계획하는데 있어서, 혼잡지도와격자지도를사용하는과정과, 비용함수를사용하여경로를계획하는과정을포함하는안전경로계획생성방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种安全路径规划生成方法，包括在由移动机器人规划路线时使用拥挤图和网格图的过程以及通过使用成本函数来规划路线的过程。
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公开(公告)号：KR101864949B1
公开(公告)日：2018-07-04
申请号：KR1020160143824
申请日：2016-10-31
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은, 거리센서(11)를포함하는감지부(10)의감지정보및 저장부(30)에저장되고실재하는환경에대한격자의정보를포함하는도면정보를포함하는사전설정데이터를이용하여제어부가로봇구동부에구동제어신호를인가하여주행을제어하는이동로봇을통한격자지도작성방법으로서, 상기이동로봇이실재하는환경에서의위치정보(xr,yr,θr) 및환경과도면정보간의비율관계를산출하는위치비율산출단계(S1)와, 상기이동로봇이환경을이동하면서상기도면정보를갱신하여상기도면정보에대응하는격자지도를산출하는도면정보대응격자지도산출단계(S2)를포함하는것을특징으로이동로봇을통한격자지도작성방법을제공한다.
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公开(公告)号：KR101695557B1
公开(公告)日：2017-01-24
申请号：KR1020150101530
申请日：2015-07-17
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G08G1/164 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0216 , G08G1/165
Abstract: 본발명은, 운반차센서부와, 상기운반차센서부가탑재되는운반차바디를구동시키는운반차구동모터를구비하는운반차구동부와, 상기센서부및 상기운반차구동부와연결되어상기구동부를구동제어하는운반차제어부를포함하는하나이상의자율주행기반무인운반차를제어하는자율주행기반무인운반차시스템으로서, 상기자율주행기반무인운반차의출발지로부터목적지까지의이동경로를블록단위의하나이상의이동경로블록으로설정입력하는시스텝입력부와, 상기시스템입력부에서입력된하나이상의블록단위의이동경로및 상기센서부에서감지되는센싱신호에기초하여해당자율주행기반무인운반차로제어신호를인가하여해당자율주행기반무인운반차의경로이동을제어하는시스템제어부와, 상기시스템입력부를통하여사용자에의하여입력되는블록단위의이동경로를저장하는시스템저장부를구비하는것을특징으로하는자율주행기반무인운반차시스템및 이의제어방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种自主的基于移动的自动引导车辆系统，其包括系统输入单元，该系统输入单元被配置为将自主移动型自动引导车辆的出发点和终点之间的移动路径设置和输入，作为一个或多个移动路径块 在块的单元中，系统控制单元被配置为基于块的单元中的一个或多个移动路径将控制信号应用于相应的基于自主移动的自动引导车辆，以及系统存储单元，被配置为存储移动 由用户通过系统输入单元输入的块单元中的路径，以及用于控制自主移动型自动导引车辆系统的方法。
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公开(公告)号：KR101382982B1
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：KR1020120023033
申请日：2012-03-06
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 로봇의 주행 경로 계획 장치 및 방법에 관한 것으로, 단순히 목표 지점까지 도달하는 최단 경로를 생성하는 것이 아니라 주행 안정성이 보장되는 유도 영역과 장애물과 충돌 위험성이 높은 위험 영역을 설정하고 이에 대한 특성을 고려하여 로봇의 주행 경로를 생성함으로써, 안전하고 신속하게 목표 지점까지 도달할 수 있는 주행 경로를 생성할 수 있고, 주행 경로를 따라 주행하는 로봇의 실제 주행 특성 정보를 감지하고 이를 고려하여 새로운 주행 경로를 다시 생성하도록 구성함으로써, 실제 환경에 더욱 적합한 주행 경로를 항상 새롭게 생성할 수 있으며, 더욱 안정적인 주행 경로를 생성할 수 있는 로봇의 주행 경로 계획 장치 및 방법을 제공한다.
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公开(公告)号：KR101868695B1
公开(公告)日：2018-07-23
申请号：KR1020160143822
申请日：2016-10-31
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B25J9/16
Abstract: 본발명은이동로봇이경로를계획하는데 있어서, 혼잡지도와격자지도를사용하는과정과, 비용함수를사용하여경로를계획하는과정을포함하는안전경로계획생성방법을제공한다.
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