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公开(公告)号：WO2018124839A1
公开(公告)日：2018-07-05
申请号：PCT/KR2018/000009
申请日：2018-01-02
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 익스팬신-아가레이즈 효소복합체 및 이를 이용한 한천 분해방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 효소 복합체를 사용하면, 해양바이오매스로부터 얻어지는 한천을 효율적으로 분해할 수 있어, 에탄올 생산에 필요한 갈락토오스나 글루코오스뿐만 아니라, 이탄당, 삼탕당, 올리고당 등과 같은 유용한 생리활성물질을 효율적으로 얻을 수 있다.
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公开(公告)号：WO2016010288A1
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：PCT/KR2015/006871
申请日：2015-07-03
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 방향각 오차를 이용한 차량형 이동 로봇의 오차 보정 방법에 관한 것으로, (a) 곡선 구간과 직선 구간을 갖는 테스트 트랙의 주행에 따른 차량형 이동 로봇의 시스템적 오차에 대해 모델링된 시스템적 오차 보정 모델이 설정되는 단계와; (b) 상기 테스트 트랙을 따라 보정 대상 차량형 이동 로봇이 주행하는 단계와; (c) 상기 보정 대상 차량형 이동 로봇의 상기 테스트 트랙 상의 실제 종료 지점에서의 방향각 오차에 기초하여 기구학적 오차 파라미터가 산출되는 단계와; (d) 상기 산출된 기구학적 오차 파라미터가 상기 시스템적 오차 보정 모델에 적용되어 상기 보정 대상 차량형 이동 로봇의 시스템적 오차가 보정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 차량형 이동 로봇의 오도메트리 오차를 보정하는데 있어 근사식의 사용을 배제함으로써, 보다 정확한 오도메트리 보정이 가능하게 된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于使用方位角误差校准汽车型移动机器人的测距误差的方法，所述方法包括以下步骤：（a）建立系统误差校准模型，其被建模为系统误差 根据在具有弯曲部分和直线部分的测试轨迹上行进的车型移动机器人; （b）由待校准的车型移动机器人沿测试轨道行驶; （c）基于要在测试轨道上的终点校准的轿车型移动机器人的实际方位角误差来计算运动学误差参数; 和（d）通过将计算的运动学误差参数应用于系统误差校准模型来校准待校准的汽车型移动机器人的系统误差。 因此，本发明可以通过消除使用用于校准汽车型移动机器人的测距误差的近似来实现更精确的测距校准。
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公开(公告)号：KR1020150098897A
公开(公告)日：2015-08-31
申请号：KR1020140020259
申请日：2014-02-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J13/00 , B25J5/00 , G05D1/0825
Abstract: 본 발명은 이동 로봇의 오도메트리 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법에 관한 것으로, (a) 이동 로봇의 제원과, 상기 이동 로봇에 대해 기 측정된 시스템적 오차 파라미터 및 비시스템적 오차 파라미터가 등록되는 단계와; (b) 상기 (a) 단계에서의 등록 상태에서 기 설정된 트랙 형상과 기 설정된 트랙 사이즈를 갖는 예비 테스트 트랙에서의 1차 주행 시뮬레이션이 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와; (c) 상기 (b) 단계에서 추출된 포즈 오차에 기초한 오도메트리 보정이 주행 시뮬레이션에 적용되는 단계와; (d) 상기 오도메트리 보정이 적용된 2차 주행 시뮬레이션이 상기 예비 테스트 트랙에서 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와; (e) 상기 (b) 단계 내지 상기 (d) 단계가 복수 회 수행되어 상기 (d) 단계에서 추출된 포즈 오차의 평균값이 산출되는 단계와; (f) 상호 상이한 크기의 다수의 트랙 사이즈에 대해 상기 (b) 단계 내지 상기 (e) 단계가 수행되어 상기 각 트랙 사이즈에 대한 포즈 오차의 평균값들이 산출되는 단계와; (g) 상기 포즈 오차의 평균값들에 기초하여, 최적의 트랙 사이즈가 결정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 수행하는데 있어, 최소의 트랙 사이즈로 정확한 보정 성능을 제공할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于确定移动机器人的测距误差校准的测试轨迹的方法，其包括以下步骤：（a）登记移动机器人的规范，以及系统误差参数和非系统误差参数 先前对移动机器人进行测量; （b）通过在步骤（a）的登记状态下在具有先前建立的轨道形状和先前建立的轨道尺寸的预留测试轨道上执行第一行驶模拟来提取姿态误差; （c）将基于步骤（b）中提取的姿态误差的距离校准应用于行驶模拟; （d）通过在备用测试轨道上执行用于测距校准的第二行驶模拟来提取姿态误差; （e）通过重复执行步骤（b） - 步骤（d）来计算步骤（d）中提取的姿态误差的平均值; （f）通过执行步骤（b） - 关于多个不同轨道尺寸的步骤（e））来计算关于每个轨道尺寸的姿态误差的平均值; 和（g）基于姿态误差的平均值来确定最佳轨道尺寸。 因此，在执行移动机器人的测距误差校准时，本发明的方法可以通过最小轨道尺寸提供精确的校准性能。
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公开(公告)号：KR101118759B1
公开(公告)日：2012-03-13
申请号：KR1020090004207
申请日：2009-01-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 저지방 돈육 패티 및 그 제조방법에 관한 것으로, 더욱 구체적으로 돈육 분쇄물, 축육 수리미 유사물 및 소금을 포함하는 저지방 돈육 패티, 및 그 제조방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 식육 제품 중 잉여자원인 비선호부위를 이용하여 수리미 유사물을 제조하고, 이를 지방대체제로서 분쇄가공육제품에 첨가하여 품질특성 및 소비자 기호도가 우수한 저지방 돈육 패티를 제조할 수 있다.
돈육, 패티, 저지방, 수리미 유사물, 분쇄가공육, 기호도-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101855961B1
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：KR1020170000152
申请日：2017-01-02
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: C07K14/32 , C07K2319/00 , C12N9/244 , C12N9/2468 , C12N9/96 , C12P19/02 , C12Y302/01006 , C12Y302/01081
Abstract: 본발명은익스팬신-아가레이즈효소복합체및 이를이용한한천분해방법에관한것으로, 본발명에따른효소복합체를사용하면, 해양바이오매스로부터얻어지는한천을효율적으로분해할수 있어, 에탄올생산에필요한갈락토오스나글루코오스뿐만아니라, 이탄당, 삼탕당, 올리고당등과같은유용한생리활성물질을효율적으로얻을수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160010175A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：KR1020140091226
申请日：2014-07-18
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은방향각오차를이용한차량형이동로봇의오차보정방법에관한것으로, (a) 곡선구간과직선구간을갖는테스트트랙의주행에따른차량형이동로봇의시스템적오차에대해모델링된시스템적오차보정모델이설정되는단계와; (b) 상기테스트트랙을따라보정대상차량형이동로봇이주행하는단계와; (c) 상기보정대상차량형이동로봇의상기테스트트랙상의실제종료지점에서의방향각오차에기초하여기구학적오차파라미터가산출되는단계와; (d) 상기산출된기구학적오차파라미터가상기시스템적오차보정모델에적용되어상기보정대상차량형이동로봇의시스템적오차가보정되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 차량형이동로봇의오도메트리오차를보정하는데있어근사식의사용을배제함으로써, 보다정확한오도메트리보정이가능하게된다.
Abstract translation: 本发明涉及使用方向角误差来校准车辆型移动机器人的测距误差的方法。 使用方向角误差来校准车辆型移动机器人的测距误差的方法包括：（a）设置系统误差校准模型的步骤，其中车辆型移动机器人的系统误差根据驾驶 具有曲线过程和线性过程的测试轨迹; （b）沿着测试轨道驱动待校准的车辆型移动机器人的步骤; （c）基于要校准的车辆型移动机器人的测试轨道上的实际终点上的方向角误差来计算运动学误差参数的步骤; 以及（d）将所计算的运动学误差参数应用于所述系统误差校准模型，校正所述车辆型移动机器人的系统误差的步骤。 因此，校准车辆型移动机器人的测距误差的方法能够通过排除近似表达式的使用来精确地校准测距，以校准车辆型移动机器人的测距误差。
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公开(公告)号：KR101884383B1
公开(公告)日：2018-08-02
申请号：KR1020160164899
申请日：2016-12-06
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은헴중합효소와헴 라이게이즈가섬유소분해효소의도커린모듈을통하여연결되어있는효소복합체및 이를이용한헤모조인의제조방법에관한것으로, 본발명에따르면, 기존의헤모조인중합에효소보다헤모조인중합효율이우수하여, 보다경제적으로전도성을가지는바이오중합체인헤모조인을효율적으로제조할수 있다.
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公开(公告)号：KR20180064711A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：KR20160164899
申请日：2016-12-06
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: C12N9/10 , C12N9/88 , C12N9/96 , C12Y499/01008
Abstract: 본발명은헴중합효소와헴 라이게이즈가섬유소분해효소의도커린모듈을통하여연결되어있는효소복합체및 이를이용한헤모조인의제조방법에관한것으로, 본발명에따르면, 기존의헤모조인중합에효소보다헤모조인중합효율이우수하여, 보다경제적으로전도성을가지는바이오중합체인헤모조인을효율적으로제조할수 있다.
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