公开(公告)号：KR101697185B1

公开(公告)日：2017-01-17

申请号：KR1020150107362

申请日：2015-07-29

Applicant: 국립암센터

Inventor： 조영호 ,  강한성 ,  박병준 ,  윤재현 ,  후젠카이

IPC: A61B19/00 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/00

Abstract: 본발명은원격수술을수행하는수술로봇시스템에서, 수술도구로가받는힘에대응하는신호에따른햅틱피드백을전달받는무구속힘반향수술용마스터디바이스에관한것이다. 상기마스터디바이스는상기마스터디바이스는상기수술도구로부터상기수술도구가받는푸쉬-풀(push-pull) 힘을전달받아, 제1 신호를생성하고, 상기수술도구가받는파지력(grasp force)을전달받아제2 신호를생성하는제어부; 상기제1 신호에기반하여슬라이딩되어, 외과의(surgeon)에게푸쉬-풀(push-pull) 힘을전달하는슬라이딩부; 상기제2 신호에기반하여, 상기외과의에게파지력을전달하는파지력전달부를포함한다.