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公开(公告)号：KR101697185B1
公开(公告)日：2017-01-17
申请号：KR1020150107362
申请日：2015-07-29
Applicant: 국립암센터
Abstract: 본발명은원격수술을수행하는수술로봇시스템에서, 수술도구로가받는힘에대응하는신호에따른햅틱피드백을전달받는무구속힘반향수술용마스터디바이스에관한것이다. 상기마스터디바이스는상기마스터디바이스는상기수술도구로부터상기수술도구가받는푸쉬-풀(push-pull) 힘을전달받아, 제1 신호를생성하고, 상기수술도구가받는파지력(grasp force)을전달받아제2 신호를생성하는제어부; 상기제1 신호에기반하여슬라이딩되어, 외과의(surgeon)에게푸쉬-풀(push-pull) 힘을전달하는슬라이딩부; 상기제2 신호에기반하여, 상기외과의에게파지력을전달하는파지력전달부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101844649B1
公开(公告)日：2018-04-02
申请号：KR1020160048276
申请日：2016-04-20
Applicant: 국립암센터
Abstract: 본발명은굴곡형바늘디바이스및 이를이용한실시간생검로봇시스템에관한것으로, 상세하게는, 탄성이없는고강성재질로고곡률형태로프레임을형성하고탄성곡률을가진바늘이굴곡및 직진형태의프레임내부공간을따라서굴곡성및 직진성으로이동하여, 협소한공간에서도환자의생검조직내부로삽입가능한, 굴곡형생검바늘디바이스를제공하며, 종양의위치및 바늘의위치가함께촬영된영상을기반으로굴곡형생검바늘디바이스의바늘의위치를실시간으로추적하여영상확인및 실시간생검시술이가능하도록한다.
Abstract translation: 本发明的弯曲针装置并使用相同的，特别是，高弹性的刚性材料形成框架作为标识的曲率的形状，针是与框架的内部空间的弹性弯曲和直线形状弯曲涉及一种实时活检机器人系统 由此弯曲并转到平直度，并且在患者体内的活检组织的狭窄空间提供可插入的，弯曲的活检针装置中，弯曲的活检针基于所述位置和肿瘤位置的针被记录与视频 实时跟踪设备的针位置可以进行图像验证和实时活检。
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公开(公告)号：KR1020160127653A
公开(公告)日：2016-11-04
申请号：KR1020160048276
申请日：2016-04-20
Applicant: 국립암센터
Abstract: 본발명은굴곡형바늘디바이스및 이를이용한실시간생검로봇시스템에관한것으로, 상세하게는, 탄성이없는고강성재질로고곡률형태로프레임을형성하고탄성곡률을가진바늘이굴곡및 직진형태의프레임내부공간을따라서굴곡성및 직진성으로이동하여, 협소한공간에서도환자의생검조직내부로삽입가능한, 굴곡형생검바늘디바이스를제공하며, 종양의위치및 바늘의위치가함께촬영된영상을기반으로굴곡형생검바늘디바이스의바늘의위치를실시간으로추적하여영상확인및 실시간생검시술이가능하도록한다.
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