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公开(公告)号：KR101257935B1
公开(公告)日：2013-04-23
申请号：KR1020100123812
申请日：2010-12-06
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명의 실시예를 따르는 정렬 장치는, 관성 항법 장치의 정렬을 수행하는 정렬 장치로서, 측정 장치로부터 획득된 제1 운항 정보를 기초로 바이어스 오차 추정치를 계산하는 추정부; 및 상기 측정 장치로부터 획득된 제2 운항 정보 및 상기 계산된 바이어스 오차 추정치를 기초로 자세오차 추정치를 계산하는 정렬부를 포함하되, 상기 바이어스 오차 추정치는 가속도 바이어스 추정치 및 자이로 바이어스 추정치인 것을 특징으로 하는 정렬 장치이다.
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公开(公告)号：KR1020120062519A
公开(公告)日：2012-06-14
申请号：KR1020100123812
申请日：2010-12-06
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16 , G01C21/28 , G01S5/0294
Abstract: PURPOSE: An aligning device using a bias estimated value of an inertial navigation system and a navigation system thereof are provided to use a 2 shift kalman filtering technique using a bias estimated value of an inertial sensor so that estimated errors of azimuth angle are not caused even though the azimuth angle is changed in aligning. CONSTITUTION: An aligning device(120) using a bias estimated value of an inertial navigation system(100) comprises an estimation part(122) and an alignment part(124). The estimation part calculates a bias error estimation value based on first navigation information obtained by a measuring device(110). The alignment part calculates a posture error estimation value based on the calculated bias error estimation value and second navigation information obtained by the measuring device. The bias error estimation value is an acceleration bias estimation value and a gyro bias estimation value.
Abstract translation: 目的：提供使用惯性导航系统及其导航系统的偏置估计值的对准装置，以使用惯性传感器的偏置估计值的2位卡尔曼滤波技术，使得估计的方位角误差甚至不会引起 尽管方位角在对齐中发生改变。 构成：使用惯性导航系统（100）的偏置估计值的对准装置（120）包括估计部分（122）和对准部分（124）。 估计部分基于由测量装置（110）获得的第一导航信息来计算偏差误差估计值。 对准部基于计算出的偏差误差估计值和由测定装置得到的第二导航信息，计算姿势误差估计值。 偏置误差估计值是加速度偏差估计值和陀螺仪偏差估计值。
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