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公开(公告)号：KR1020180086756A
公开(公告)日：2018-08-01
申请号：KR1020170010583
申请日：2017-01-23
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은 3축회전운동과 2축병진운동이가능하도록이루어진능동형현가장치에관한것으로서, 진동저감을위한현가장치에있어서, 동력을출력하는모터, 상기모터와연결되고, 서로다른방향을바라보도록배치되는제1 및제2 샤프트를구비하며, 2축병진운동이가능하도록형성된제1 목관절부, 3축회전운동이가능하도록형성되고, 일단에영상수집부를구비하는제2 목관절부및 상기제1 목관절부로부터상기동력을인가받고, 상기제1 및제2 목관절부를서로연결시키는연결링크부를포함하며, 다양한주파수대역의진동저감이가능하도록이루어진 5 자유도능동형현가장치를제공할수 있다.
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公开(公告)号：KR101917707B1
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：KR1020170010583
申请日：2017-01-23
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은 3축회전운동과 2축병진운동이가능하도록이루어진능동형현가장치에관한것으로서, 진동저감을위한현가장치에있어서, 동력을출력하는모터, 상기모터와연결되고, 서로다른방향을바라보도록배치되는제1 및제2 샤프트를구비하며, 2축병진운동이가능하도록형성된제1 목관절부, 3축회전운동이가능하도록형성되고, 일단에영상수집부를구비하는제2 목관절부및 상기제1 목관절부로부터상기동력을인가받고, 상기제1 및제2 목관절부를서로연결시키는연결링크부를포함하며, 다양한주파수대역의진동저감이가능하도록이루어진 5 자유도능동형현가장치를제공할수 있다.
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公开(公告)号：KR101897327B1
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：KR1020160049955
申请日：2016-04-25
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의힘 측정센서의실시간오프셋제거방법은힘 측정센서에서생성된현재센서측정값이저역통과필터(1)로입력되면, 전달함수의차단주파수로현재센서측정값을센서노이즈제거측정값으로보정하고, 비교기(3)의기준값으로현재센서측정값을힘 센서필터링값으로보정하며, 현재센서측정값에서힘 센서필터링값을빼서센서오프셋제거된힘센서오프셋제거값을획득한다음제어알고리즘의 on/off 정보로이용함으로써센서오프셋이제거된힘 측정값을실시간으로획득하는특징이구현된다.
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公开(公告)号：KR1020170121485A
公开(公告)日：2017-11-02
申请号：KR1020160049955
申请日：2016-04-25
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의힘 측정센서의실시간오프셋제거방법은힘 측정센서에서생성된현재센서측정값이저역통과필터(1)로입력되면, 전달함수의차단주파수로현재센서측정값을센서노이즈제거측정값으로보정하고, 비교기(3)의기준값으로현재센서측정값을힘 센서필터링값으로보정하며, 현재센서측정값에서힘 센서필터링값을빼서센서오프셋제거된힘센서오프셋제거값을획득한다음제어알고리즘의 on/off 정보로이용함으로써센서오프셋이제거된힘 측정값을실시간으로획득하는특징이구현된다.
Abstract translation: 当力的实时偏移去除根据本发明的测量传感器，通过测力传感器输入到低通滤波器（1）中产生的电流传感器的测量值，电流传感器读取到的传递函数的作为传感器降噪措施的截止频率 校正，和一个，并且电流校正到传感器与一个力传感器的过滤器值作为比较器（3）的参考值读取，获得所述电流传感器测量的力传感器的传感器的滤波值偏移去除所述力传感器偏移去除值是从下一控制算法中减去 开/关信息用于获得实时移除传感器偏移量的力测量值。
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