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公开(公告)号：KR102252588B1
公开(公告)日：2021-05-17
申请号：KR1020200020853
申请日：2020-02-20
Abstract: 낮은파워용량의구동기와스프링을함께사용하여가벼운무게로큰 보조력과제어가능성을모두확보할수 있는가변강성구조를갖는착용형로봇이개시된다. 상기착용형로봇은, 힙관절이구비되는메인프레임, 상기힙 관절에말단이조립되는허벅지링크, 및상기가변강성구조를통해상기허벅지링크에연결되는정강이링크를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020170032089A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：KR1020150129887
申请日：2015-09-14
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은피검체의변형률을계측하는변형률측정장치에있어서, 피검체에접촉되어, 피검체의변형에따라전기적저항이변형되는게이지부, 게이지부와연결되어상기전기적저항의변화에따라발생하는제1 출력전압을제1 및제2 출력단에출력하는검출부, 검출부와연결되어제1 출력전압을증폭시켜제2 출력전압을출력하는증폭부, 제1 출력단또는제2 출력단에연결되며제1 출력단또는제2 출력단에보상전압을공급하는보상부및 제2 출력전압이양수인지또는음수인지여부를판별하고, 제2 출력전압이음수인경우, 검출부에상기보상전압을공급하여제2 출력전압이양수가되어, 변형률측정장치의영점을조절할수 있도록보상부를제어하는제어부를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量被测物体的应变的应变测量装置，该应变测量装置包括：应变仪，其与被测物体接触以根据被测物体的应变使电阻变形; 第一输出端子连接到第一输出端子或第二输出端子并连接到第一输出端子或第二输出端子， 以及补偿单元，用于当第二输出电压为负值时将补偿电压提供给第二输出端和第二输出电压。 以及控制器，用于控制补偿单元以调节应变测量设备的零点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020180086756A
公开(公告)日：2018-08-01
申请号：KR1020170010583
申请日：2017-01-23
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은 3축회전운동과 2축병진운동이가능하도록이루어진능동형현가장치에관한것으로서, 진동저감을위한현가장치에있어서, 동력을출력하는모터, 상기모터와연결되고, 서로다른방향을바라보도록배치되는제1 및제2 샤프트를구비하며, 2축병진운동이가능하도록형성된제1 목관절부, 3축회전운동이가능하도록형성되고, 일단에영상수집부를구비하는제2 목관절부및 상기제1 목관절부로부터상기동력을인가받고, 상기제1 및제2 목관절부를서로연결시키는연결링크부를포함하며, 다양한주파수대역의진동저감이가능하도록이루어진 5 자유도능동형현가장치를제공할수 있다.
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公开(公告)号：KR101897327B1
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：KR1020160049955
申请日：2016-04-25
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의힘 측정센서의실시간오프셋제거방법은힘 측정센서에서생성된현재센서측정값이저역통과필터(1)로입력되면, 전달함수의차단주파수로현재센서측정값을센서노이즈제거측정값으로보정하고, 비교기(3)의기준값으로현재센서측정값을힘 센서필터링값으로보정하며, 현재센서측정값에서힘 센서필터링값을빼서센서오프셋제거된힘센서오프셋제거값을획득한다음제어알고리즘의 on/off 정보로이용함으로써센서오프셋이제거된힘 측정값을실시간으로획득하는특징이구현된다.
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公开(公告)号：KR1020170121485A
公开(公告)日：2017-11-02
申请号：KR1020160049955
申请日：2016-04-25
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의힘 측정센서의실시간오프셋제거방법은힘 측정센서에서생성된현재센서측정값이저역통과필터(1)로입력되면, 전달함수의차단주파수로현재센서측정값을센서노이즈제거측정값으로보정하고, 비교기(3)의기준값으로현재센서측정값을힘 센서필터링값으로보정하며, 현재센서측정값에서힘 센서필터링값을빼서센서오프셋제거된힘센서오프셋제거값을획득한다음제어알고리즘의 on/off 정보로이용함으로써센서오프셋이제거된힘 측정값을실시간으로획득하는특징이구현된다.
Abstract translation: 当力的实时偏移去除根据本发明的测量传感器，通过测力传感器输入到低通滤波器（1）中产生的电流传感器的测量值，电流传感器读取到的传递函数的作为传感器降噪措施的截止频率 校正，和一个，并且电流校正到传感器与一个力传感器的过滤器值作为比较器（3）的参考值读取，获得所述电流传感器测量的力传感器的传感器的滤波值偏移去除所述力传感器偏移去除值是从下一控制算法中减去 开/关信息用于获得实时移除传感器偏移量的力测量值。
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公开(公告)号：KR101917707B1
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：KR1020170010583
申请日：2017-01-23
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은 3축회전운동과 2축병진운동이가능하도록이루어진능동형현가장치에관한것으로서, 진동저감을위한현가장치에있어서, 동력을출력하는모터, 상기모터와연결되고, 서로다른방향을바라보도록배치되는제1 및제2 샤프트를구비하며, 2축병진운동이가능하도록형성된제1 목관절부, 3축회전운동이가능하도록형성되고, 일단에영상수집부를구비하는제2 목관절부및 상기제1 목관절부로부터상기동력을인가받고, 상기제1 및제2 목관절부를서로연결시키는연결링크부를포함하며, 다양한주파수대역의진동저감이가능하도록이루어진 5 자유도능동형현가장치를제공할수 있다.
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公开(公告)号：KR101806893B1
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：KR1020150129887
申请日：2015-09-14
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은피검체의변형률을계측하는변형률측정장치에있어서, 피검체에접촉되어, 피검체의변형에따라전기적저항이변형되는게이지부, 게이지부와연결되어상기전기적저항의변화에따라발생하는제1 출력전압을제1 및제2 출력단에출력하는검출부, 검출부와연결되어제1 출력전압을증폭시켜제2 출력전압을출력하는증폭부, 제1 출력단또는제2 출력단에연결되며제1 출력단또는제2 출력단에보상전압을공급하는보상부및 제2 출력전압이양수인지또는음수인지여부를판별하고, 제2 출력전압이음수인경우, 검출부에상기보상전압을공급하여제2 출력전압이양수가되어, 변형률측정장치의영점을조절할수 있도록보상부를제어하는제어부를포함하는것을특징으로한다.
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