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公开(公告)号：KR1020140025237A
公开(公告)日：2014-03-04
申请号：KR1020120091931
申请日：2012-08-22
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: According to an embodiment of the present invention, a steering control method for a vehicle having independent steering devices for each wheel enables the effective and stable driving of a military vehicle and the effective and stable movement of a wheeled robot. To achieve this, the present invention includes a step of selecting one of steering modes; a step of operating a first wheel group based on the selected steering mode; and a step of operating a second wheel group after a certain period of time since the operation of the first wheel group. [Reference numerals] (AA) Driving command T1; (BB) Driving command T2
Abstract translation: 根据本发明的实施例，用于具有用于每个车轮的独立转向装置的车辆的转向控制方法使得能够有效且稳定地驾驶军用车辆以及轮式机器人的有效且稳定的运动。 为了实现这一点，本发明包括选择一种转向模式的步骤; 基于所选择的转向模式操作第一车轮组的步骤; 以及从第一轮组的操作起经过一段时间后操作第二轮组的步骤。 （标号）（AA）驾驶指令T1; （BB）驾驶指令T2
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公开(公告)号：KR1020140013517A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：KR1020120080837
申请日：2012-07-24
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: Y02T10/7005 , B60K7/0007 , B60W30/02 , B60W2520/10
Abstract: According to an embodiment of the present invention, a control method for each wheel of a vehicle having an in-wheel motor significantly contributes to the efficient and stable driving of a military vehicle and to the efficient and stable movement of a wheeled robot using a step of binding individually operated wheels into two or more groups; and a step of sequentially operating each group at predetermined time intervals. [Reference numerals] (AA) Driving command T1; (BB) Driving command T2
Abstract translation: 根据本发明的实施例，具有轮内电机的车辆的每个车轮的控制方法显着地有助于军用车辆的有效和稳定的驾驶以及使用步骤的轮式机器人的有效和稳定的运动 将单独操作的车轮结合成两个或更多个组; 以及以预定的时间间隔顺序地操作每个组的步骤。 （标号）（AA）驾驶指令T1; （BB）驾驶指令T2
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3.发明授权회전형 유공압 구동장치와, 그 회전형 유공압 구동장치를이용한 포 구동장치, 로봇 관절 구동장치 및 로봇 핸드구동장치 失效一种气动/液压驱动装置，一种使用该旋转型气动/液压驱动装置的气动驱动装置，一种机器人关节驱动装置和一种机器人手驱动装置
公开(公告)号：KR100588044B1
公开(公告)日：2006-06-09
申请号：KR1020050043262
申请日：2005-05-23
Applicant: 국방과학연구소
IPC: F15B15/06
Abstract: 본 발명은 회전형 유공압 구동장치와 이를 응용한 포 구동장치, 로봇 관절 구동장치 및 로봇 핸드 구동장치에 관한 것으로서, 외부로부터 밀폐된 아크(弧) 형상의 통로가 형성된 하우징과, 그 통로를 따라 이동 가능하고 통로를 서로 다른 압력을 갖는 제 1 밀폐 챔버와 제 2 밀폐 챔버로 구획하는 격벽과, 제 1 밀폐 챔버와 제 2 밀폐 챔버의 각각에 유공압을 공급하거나 배출시키도록 관통 형성된 유출입공과, 격벽으로부터 하우징의 외부에 까지 연장 형성된 작동 로드를 포함하여 구성됨으로써, 직선운동을 회전운동으로 변환하는 별도의 장치 등을 구비할 필요가 없이 구동대상을 직접 회전시키는 것이 가능하며 백래쉬(backlash)현상을 방지하여 고효율의 정밀 제어가 가능하고, 중량 및 체적을 감소시켜 공간적, 비용적인 낭비를 방지하는 회전형 유공압 구동장치와 이를 응용한 포 구동장치, 로봇 관절 구동장치 및 로봇 핸드 구동장치를 제공한다.
유공압 구동장치, 압력 챔버, 작동 로드Abstract translation: 本发明是一旦沿一个典型的液压驱动装置移动并涉及一种织物驱动设备，机器人关节驱动单元和机械手驱动应用此，电弧（弧）的形状从外部密封的通道形成的壳体，所述通道 可用的，并从第一密闭室和第二分隔壁限定了封闭的腔室，并且所述第一密闭室和出口球，划分形成渗透，以便供应的气动和液压或排出到每个具有不同压力的通道，第二密闭室的 并且通过被配置为包括操作杆的壳体的外部延伸到，它可以直接旋转，而无需为直线运动转换成旋转运动提供这种单独的装置和防止齿隙（齿隙）症状从动 旋转式气动压力控制器，可精确控制高效率并减轻重量和体积，从而防止空间和昂贵的浪费 驱动装置，应用其的线筒驱动装置，机器人关节驱动装置和机器人手驱动装置。
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公开(公告)号：KR101343419B1
公开(公告)日：2013-12-20
申请号：KR1020110136661
申请日：2011-12-16
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의독립휠제어가가능한다축추진구동장치는, 차량에장착된각각의차륜에구비되는인휠모듈형구동장치; 상기각각의차륜에구비된상기각각의구동장치를독립적으로제어하는주행제어장치; 차량및 각각의차륜의상태를감지하는감지장치;를포함하고, 상기주행제어장치는상기감지장치를통해감지한차량및 각각의차륜의상태에따라상기각각의차륜에구비되는구동장치를독립적으로제어하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101311226B1
公开(公告)日：2013-09-24
申请号：KR1020110136683
申请日：2011-12-16
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명의 독립휠 제어형 다축 조향장치의 일 실시예는, 차량에 장착된 각각의 차륜에 구비되는 복합조향장치; 상기 각각의 차륜에 구비된 상기 각각의 복합조향장치를 독립적으로 제어하는 주행제어장치; 운전자에 의해 조향명령이 입력되는 운전자운용장치; 및 차량 및 각각의 차륜의 상태를 감지하는 감지장치;를 포함하고, 상기 주행제어장치는 상기 운전자운용장치에 의해 입력된 조향명령을 상기 감지장치를 통해 감지한 차량 및 각각의 차륜의 상태에 따라 상기 각각의 차륜에 구비되는 복합조향장치에 독립적으로 분배하여 제어하는 것을 특징으로 한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020010004522A
公开(公告)日：2001-01-15
申请号：KR1019990025210
申请日：1999-06-29
Applicant: 국방과학연구소
IPC: F16H55/18
Abstract: PURPOSE: A backlash eliminated gear transmission precisely decelerates and improves the engagement of gears by using a planetary gear train, and makes the largeness thereof by compactly designing the contour thereof. CONSTITUTION: A gear transmission comprises a first sun gear(2), a second sun gear(3), a first planetary gear(4), a second planetary gear(5) and a ring gear(6). The first planetary gear(4) is engaged with the first sun gear(2) and disposed with regular intervals on the circumference of the first sun gear(2). The second planetary gear(5) is engaged with the second sun gear(3) and is disposed with regular intervals on the circumference of the second sun gear(3). The ring gear(6) is engaged with the first planetary gear(4) and the second planetary gear(5). The first sun gear(2) and the second sun gear(3) is crossed each other along mutual phase difference. The first planetary gear(4) and the second sun gear(3) is crossed each other along phase difference corresponding to this phase difference.
Abstract translation: 目的：通过使用行星齿轮系，消除齿轮传动的齿隙精确地减速并改善齿轮的啮合，并通过紧凑地设计其轮廓使其大小。 构成：齿轮传动装置包括第一太阳轮（2），第二太阳齿轮（3），第一行星齿轮（4），第二行星齿轮（5）和齿圈（6）。 第一行星齿轮（4）与第一太阳齿轮（2）接合并且以规则的间隔布置在第一太阳齿轮（2）的圆周上。 第二行星齿轮（5）与第二太阳齿轮（3）接合，并且在第二太阳齿轮（3）的圆周上以规则的间隔设置。 齿圈（6）与第一行星齿轮（4）和第二行星齿轮（5）啮合。 第一太阳齿轮（2）和第二太阳齿轮（3）沿相互相位相互交叉。 第一行星齿轮（4）和第二太阳齿轮（3）沿与该相位差对应的相位差彼此交叉。
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公开(公告)号：KR1020000051577A
公开(公告)日：2000-08-16
申请号：KR1019990002112
申请日：1999-01-23
Applicant: 국방과학연구소
IPC: F15B1/00
CPC classification number: F15B21/008 , F15B2211/8616 , F16L55/033 , F16L55/041
Abstract: PURPOSE: A device for damping a noise and a vibration of a hydraulic-pneumatic circuit is provided to reduce to the minimum the amplitude of each frequency for damping a noise and a vibration of a hydraulic-pneumatic circuit by controlling a moving characteristic of a fluid and regulating an entrance area of each accumulator. CONSTITUTION: A device for damping a noise and a vibration of a hydraulic-pneumatic circuit comprises : a means of sensing(30) to form a sensor of temperature(31) and a sensor of pressure(32) for sensing a state of flux of a fluid ; a means of controlling(40) to form a computer for controlling(41) analyzing the sensing signal and a controller of valve(42) ; a means of regulating(50) to regulating an entrance area of an accumulator by driving a device of servo valve(51) as controlling signal of a means of controlling(40).
Abstract translation: 目的：提供一种用于减轻噪声和液压气动回路振动的装置，以通过控制流体的运动特性来减小每个频率的振幅，以减小噪声和液压气动回路振动 并调节每个蓄电池的入口面积。 构成：用于抑制噪声和液压气动回路的振动的装置包括：感测（30）以形成温度传感器（31）的装置和压力传感器（32）的装置，用于感测 流体 控制（40）以形成用于控制（41）分析感测信号的计算机和阀（42）的控制器的装置; 通过驱动伺服阀（51）的装置作为控制装置（40）的控制信号来调节（50）调节蓄能器的入口面积的装置。
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公开(公告)号：KR1020130069105A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：KR1020110136661
申请日：2011-12-16
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: PURPOSE: A multi-shaft propulsion driving device is provided to improve mobility and survivability of a combat vehicle by independently controlling and directly mounting an electric motor of a high performance on a vehicle wheel. CONSTITUTION: A multi-shaft propulsion driving device comprises driving devices(200a-200f), a driving control device(300), a driver operating device(400), and a detecting device(500). A driving device is mounted on each vehicle wheel. The driving control device independently controls the driving devices of each wheel according to conditions of the wheels and a vehicle detected through the detecting device. The driver operating device receives a driving signal and a steering signal of a driver and transmits the signals to the driving control device. The detecting device comprises various sensors(510) and a state estimator(520) and detects the stated of the vehicle and the wheels. [Reference numerals] (200) Driving device; (210) In-wheel motor; (220) Composite braking device; (230) Operating control device; (300) Driving control device; (310) Stability controller; (320) Upper controller; (330) Lower controller; (340) Slip controller; (400) Driver operating device; (410) Accelerating pedal; (420) Braking pedal; (430) Steering handle; (440) Sensor signal processor; (500) Sensor/state estimator; (510) Sensor; (520) State estimator; (600) Power supply device; (610) Low-power supply; (620) High-power supply
Abstract translation: 目的：提供一种多轴推进驱动装置，通过独立地控制并直接将高性能的电动机直接安装在车轮上，从而提高作战车辆的行驶能力和生存能力。 构成：多轴推进驱动装置包括驱动装置（200a-200f），驱动控制装置（300），驱动器操作装置（400）和检测装置（500）。 驱动装置安装在每个车轮上。 驱动控制装置根据通过检测装置检测到的车轮和车辆的状况独立地控制各车轮的驱动装置。 驾驶员操作装置接收驾驶员的驾驶信号和转向信号，并将该信号发送到驾驶控制装置。 检测装置包括各种传感器（510）和状态估计器（520），并检测车辆和车轮的状态。 （附图标记）（200）驱动装置; （210）轮毂电机; （220）复合制动装置; （230）操作控制装置; （300）驱动控制装置; （310）稳定控制器; （320）上控制器; （330）下控制器; （340）滑动控制器; （400）驾驶员操作装置; （410）加速踏板; （420）制动踏板; （430）转向把手; （440）传感器信号处理器; （500）传感器/状态估计器; （510）传感器; （520）状态估计器; （600）电源装置; （610）低电源; （620）大功率电源
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公开(公告)号：KR100588043B1
公开(公告)日：2006-06-12
申请号：KR1020040057264
申请日：2004-07-22
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: F41G1/38
Abstract: 본 발명은 조준경 안정화 장치의 구동축의 중심을 기준으로 좌우측에 호모 폴라 방식의 반경방향 베어링이 대칭적으로 배치되고, 상기 구동축의 중심에 호모 폴라 방식의 축방향 베어링이 배치되고, 상기 반경방향 베어링과 상기 축방향 베어링이 연계되어 형성된 자속경로 내부에 바이어스용 영구자석이 배치된 호모 폴라 방식의 복합형 전자기 베어링을 구비한 조준경 안정화 장치를 제공하고, 그 조준경 안정화 장치를 가속도 피드포워드 제어와 각도 피드포워드 제어를 혼합한 방식으로 제어하여 조준경 안정화 장치에 부과되는 진동영향과 중력영향을 동시에 억제할 수 있는 조준경 안정화 장치의 보상 제어방법을 제공한다.
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公开(公告)号：KR100283032B1
公开(公告)日：2001-02-15
申请号：KR1019990002112
申请日：1999-01-23
Applicant: 국방과학연구소
IPC: F15B1/00
Abstract: 본발명은유공압회로에발생되는맥동현상에의한소음및 진동을감쇠시키는감쇠장치에관한것으로서, 종래의감쇠장치는유공압회로에축적기만이적용됨으로써, 맥동현상이회로의작동상태에따라변화되는소음및 진동을충분히감소시키지못하는문제점이있었다. 본발명의소음진동감쇠장치는유체의유동상태를감지하는온도센서(31)와압력센서(32)로형성된감지수단(30)과, 상기감지수단(30)에서측정된감지신호를변환,분석하는제어용컴퓨터(41)와밸브제어기(42)로형성된제어수단(40)과, 상기제어수단(40)의제어신호에의해서보밸브장치(51)를구동시켜축적기의입구면적을조절하는조절수단(50)으로구성되어, 유체의동적특성을감지및 제어하고, 서보장치에의하여각 축적기의입구면적을순차적으로조절함으로써, 각주요주파수에서의진폭을최소화하여유공압회로에서의소음및 진동을감쇠시킬수 있다.
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