公开(公告)号：KR101897407B1

公开(公告)日：2018-10-18

申请号：KR1020170074832

申请日：2017-06-14

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 신종호 ,  곽동준 ,  이태형

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G06N3/02

CPC classification number: G05D1/0088 ,  G05D1/0212 ,  G06N3/02

Abstract: 본발명은무인차량의현재상태정보를기반으로동역학모델을수립하는신경망기반적응적동역학모델생성단계; 생성된동역학모델과기구학모델을적용하여무인차량의위치, 슬립각, 요각, 요각속도를예측하기위한제어입력값을생성하는제어입력값생성단계; 생성된제어입력값을활용하여무인차량의미래상태정보를예측하는차량상태예측단계; 현재상태정보와미래상태정보를구속조건으로최적경로를생성하는경로계획최적화단계; 최적경로생성단계;로이루어진무인차량의자율주행을위한적응적동역학모델기반최적경로계획방법및 그장치에관한것이다.