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公开(公告)号：KR102042261B1
公开(公告)日：2019-11-07
申请号：KR1020180047219
申请日：2018-04-24
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B60W40/105 , B60W40/076 , B60W40/11 , G05D1/02
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公开(公告)号：KR101439214B1
公开(公告)日：2014-09-12
申请号：KR1020130029682
申请日：2013-03-20
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: The present invention relates to a module type portable robot controller which can be commonly used in various types of robots (100) with different functions and performance only through minimum change in each module unit, by including local area network unit for enabling local transmission and reception among components forming a robot controller, and forming a compatible modularization. To this end, the module type portable robot controller comprises a manipulation block (10) which is inputted with control commands of a robot (100) and transmitting them; a display and processing block (20) which receives and displays executed information from the robot (100) and the control commands inputted in the manipulation block (10), and transmits them; a communications block (30) which receives the control commands from the display and processing block (20), transmits them to the robot (100), receives the executed information from the robot (100), and transmits it to the display and processing block (20). In addition, the manipulation block (10), the display and processing block (20), and the communications block (30) include a power supply (17, 27, 37) respectively for independently supplying power and modularizing it.
Abstract translation: 本发明涉及一种模块式便携式机器人控制器，其通过包括用于实现本地发送和接收的局域网单元，可以通过仅通过每个模块单元的最小变化通常用于具有不同功能和性能的各种类型的机器人（100） 在形成机器人控制器的部件中，形成兼容的模块化。 为此，模块型便携式机器人控制器包括输入机器人（100）的控制命令并传送的操纵块（10） 显示和处理块（20），其接收并显示来自所述机器人（100）的执行信息和输入到所述操作块（10）中的控制命令，并将其发送; 从显示器和处理块（20）接收控制命令的通信块（30）将其发送到机器人（100），从机器人（100）接收执行的信息，并将其发送到显示和处理块 （20）。 此外，操作块（10），显示和处理块（20）以及通信块（30）分别包括用于独立地供电和模块化的电源（17,27,37）。
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公开(公告)号：KR101413475B1
公开(公告)日：2014-07-01
申请号：KR1020130018197
申请日：2013-02-20
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: The present invention relates to an information sharing-based route planning method for the cooperative driving of multiple robots capable of planning the route of multiple robots by sharing environment recognition results obtained by robots. The information sharing-based route planning method for the cooperative driving of multiple robots comprises a step of setting up a plan for the global route of the multiple robots based on a static map; a step of performing an exploration mission by operating the multiple robots according to the set plan for the global route of the multiple robots; a step of generating a dynamic map on dynamically changed environments by combining the environment recognition results received from the multiple robots with the static map; and a step of correcting the plan for the global route of the multiple robots based on the generated dynamic map.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于信息共享的路由规划方法，用于通过共享由机器人获得的环境识别结果来协调驾驶能够规划多个机器人的路线的多个机器人。 用于多机器人的协同驾驶的基于信息共享的路线规划方法包括基于静态地图设定多机器人的全局路线的计划的步骤; 通过根据多机器人的全球路线的设定方案操作多个机器人来执行勘探任务的步骤; 通过将从多个机器人接收的环境识别结果与静态地图相结合，在动态变化的环境上生成动态地图的步骤; 以及基于生成的动态图来校正多个机器人的全局路线的计划的步骤。
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公开(公告)号：KR1020160081268A
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020140194836
申请日：2014-12-31
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D1/021 , G05D2201/0213
Abstract: 본발명의무인차량에는주행하는경로의자신위치와두 개의경로점으로원을생성하는원 생성부(10), 생성된원의궤적을추종하기위한헤딩명령이생성되는헤딩명령생성부(20), 생성된헤딩명령에감쇠계수()와고유진동수()을적용해필터링하는필터링부(30)가포함된헤딩명령생성장치(1-1)를탑재함으로써불확실성을내재한센서가이용되더라도제공된경로점세트의불확실성이극복되는특징을갖는다.
Abstract translation: 本发明提供一种用于生成用于无人驾驶车辆的自主导航的航向指令的方法及其装置，以克服所提供的航点设定的不确定性，即使使用具有不确定性的传感器。 无人驾驶车辆包括：通过导航路线上的车辆位置产生圆的圆生成单元（10）和两个航路点; 标题命令生成单元（20），生成用于跟踪所生成的圆的轨迹的标题命令; 以及通过对所生成的航向命令应用衰减系数和唯一的振动频率来执行滤波的滤波单元（30）。 因此，即使使用具有不确定性的传感器，消除了提供的航点集的不确定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160048530A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：KR1020140145378
申请日：2014-10-24
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D1/0217
Abstract: 자율이동차량의경로생성장치및 경로생성방법이개시된다. 본발명의실시예들은, 자율이동차량의현위치를파악하고, 상기현위치로부터일정반경내의지형정보와장애물정보를수집하는지형감지센서부와, 상기수집된지형정보및 장애물정보에근거하여장애물지도를생성하고, 베이지안확률추론을이용하여상기생성된장애물지도로부터주행가능영역을추출하고, 마르코프체인기법을이용하여상기추출된주행가능영역에서최적경로를선정하는방식으로경로계획을수립하는자율주행판단부와, 상기수립된경로계획에따라자율이동차량을주행하기위한제어명령을생성하는주행제어부를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种用于自主车辆的路线生成装置，其能够使具有障碍物的未铺砌道路或开放场上的自行车辆的曲折驾驶最小化，以及用于其的路线生成方法。 本发明的实施例包括：地理特征传感器单元，其从当前位置收集在特定范围内的地理特征数据和障碍物数据; 自动驾驶确定单元，基于所收集的地理特征数据和障碍物数据生成障碍图，使用贝叶斯概率从生成的障碍物图中提取驾驶可用区域，并以选择最佳路线的方式建立路线规划 在提取的驾驶可用区域使用马可夫链; 以及驱动控制单元，其生成沿着所建立的路线计划来驱动自主车辆的控制命令。
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公开(公告)号：KR101585504B1
公开(公告)日：2016-01-15
申请号：KR1020140026268
申请日：2014-03-05
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 자율이동차량의경로생성방법이개시된다. 본발명의실시예들은, 자율이동차량의현위치를파악하여상기현위치로부터일정반경내의주행영역에서주행방향을가리키는후보아크세트를생성하는단계와; 상기후보아크세트의각 후보아크를기준으로주변영역에존재하는장애물의위치를감지하는단계와;상기감지된장애물의개수정보및 장애물과의거리에근거하여, 상기후보아크세트의각 후보아크에대한제1 거리값을산출하는단계와; 상기후보아크세트의각 후보아크가가리키는방향과목표점지향각과의편차정보에근거하여제2거리값을산출하되, 상기자율이동차량의현위치와상기현위치로부터가까운제1지점및 제2지점이형성하는곡률반경이기준값이하인경우, 해당곡률반경을사용하여상기제2 거리값을산출하는단계와; 상기후보아크및 세트에서상기제1 및제2거리값의합이최소가되는후보아크를최적의아크로선택하고, 선택된아크가가리키는방향과회전곡률을추종하도록상기자율이동차량의경로를생성하는단계를포함하여이루어진다.
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公开(公告)号：KR101916527B1
公开(公告)日：2018-11-07
申请号：KR1020160131871
申请日：2016-10-12
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은무인차량의자율주행제어방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른무인차량의자율주행제어방법은, 운용스테이션으로부터경유지점에대한정보를수신하여운용자경유지점을초기화하는단계; 상기수신된경유지점에대한정보를활용하여경로통과경유지점들을순차적으로등록하는단계; 외부환경에따라상기등록된경유지점들중 불필요경유지점을처리하는단계; 및상기불필요경유지점을제외한나머지경유지점에대하여우회경로계획을수행하는단계;를포함한다.
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公开(公告)号：KR101897407B1
公开(公告)日：2018-10-18
申请号：KR1020170074832
申请日：2017-06-14
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G05D1/0088 , G05D1/0212 , G06N3/02
Abstract: 본발명은무인차량의현재상태정보를기반으로동역학모델을수립하는신경망기반적응적동역학모델생성단계; 생성된동역학모델과기구학모델을적용하여무인차량의위치, 슬립각, 요각, 요각속도를예측하기위한제어입력값을생성하는제어입력값생성단계; 생성된제어입력값을활용하여무인차량의미래상태정보를예측하는차량상태예측단계; 현재상태정보와미래상태정보를구속조건으로최적경로를생성하는경로계획최적화단계; 최적경로생성단계;로이루어진무인차량의자율주행을위한적응적동역학모델기반최적경로계획방법및 그장치에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101628176B1
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：KR1020150058288
申请日：2015-04-24
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은차량의주행경로상에서운전자의장애물인지여부에따라운전자의차량제어권을제어할수 있는능동보조안전시스템및 그제어방법에관한것으로, 차량진행방향의장애물을탐지하는위험물체탐지부; 차량운전자의장애물인지여부를확인하는운전자인지확인부; 및상기위험물체탐지부에서탐지된장애물과상기운전자인지확인부에서확인된운전자의위험물체인지여부에따라운전자의장애물회피의지를판단하여, 운전자의차량제어권을제어하는운전자의도파악부;를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种主动辅助安全系统及其控制方法，其可以根据驾驶员在车辆的行驶路径上的障碍识别来控制驾驶员的车辆控制功率。 根据本发明，主动辅助安全系统可以包括：检测车辆前进方向的障碍物的危险物体检测单元; 驾驶员识别确定单元，确定驾驶员是否能够识别障碍物; 以及驾驶员意图理解单元，其确定驾驶员的意图以避免根据在危险物体检测单元中检测到的障碍物的障碍物和驾驶员识别确定单元中确定的驾驶员的危险物体识别以控制驾驶员识别确定单元的车辆控制力 驱动程序。
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