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公开(公告)号：KR102202632B1
公开(公告)日：2021-01-13
申请号：KR1020190146853
申请日：2019-11-15
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 실시예는, 무인비행체의비행금지구역생성방법에관한것으로서, 미리저장된비행금지구역정보를군집화알고리즘을이용하여군집화하는단계, 상기군집화된정보를컨벡스헐 생성알고리즘을이용하여컨벡스헐을생성하는단계, 및레이블링을이용하여상기컨벡스헐의내부는비행금지구역으로, 상기컨벡스헐의외부는비행가능구역으로구분하는단계를포함하는비행금지구역생성방법을제공한다.
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公开(公告)号：KR101916527B1
公开(公告)日：2018-11-07
申请号：KR1020160131871
申请日：2016-10-12
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은무인차량의자율주행제어방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른무인차량의자율주행제어방법은, 운용스테이션으로부터경유지점에대한정보를수신하여운용자경유지점을초기화하는단계; 상기수신된경유지점에대한정보를활용하여경로통과경유지점들을순차적으로등록하는단계; 외부환경에따라상기등록된경유지점들중 불필요경유지점을처리하는단계; 및상기불필요경유지점을제외한나머지경유지점에대하여우회경로계획을수행하는단계;를포함한다.
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公开(公告)号：KR101897407B1
公开(公告)日：2018-10-18
申请号：KR1020170074832
申请日：2017-06-14
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G05D1/0088 , G05D1/0212 , G06N3/02
Abstract: 본발명은무인차량의현재상태정보를기반으로동역학모델을수립하는신경망기반적응적동역학모델생성단계; 생성된동역학모델과기구학모델을적용하여무인차량의위치, 슬립각, 요각, 요각속도를예측하기위한제어입력값을생성하는제어입력값생성단계; 생성된제어입력값을활용하여무인차량의미래상태정보를예측하는차량상태예측단계; 현재상태정보와미래상태정보를구속조건으로최적경로를생성하는경로계획최적화단계; 최적경로생성단계;로이루어진무인차량의자율주행을위한적응적동역학모델기반최적경로계획방법및 그장치에관한것이다.
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR102042261B1
公开(公告)日：2019-11-07
申请号：KR1020180047219
申请日：2018-04-24
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B60W40/105 , B60W40/076 , B60W40/11 , G05D1/02
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公开(公告)号：KR102251282B1
公开(公告)日：2021-05-12
申请号：KR1020190150663
申请日：2019-11-21
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 실시예는동적위험환경에서다수의위험을식별하고자원을할당하는제어방법에관한것으로, 적어도하나이상의위험정보를수신하는단계, 위험정보를포함한탐색공간내 군집최적화하는단계, 군집최적화결과로부터복수의위험지점의위치를결정하는단계및 무인비행체를상기결정된위험지점으로할당하는단계를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101917001B1
公开(公告)日：2018-11-08
申请号：KR1020160131870
申请日：2016-10-12
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은 4D 환경정보를반영한무인차량의자율주행제어방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른 4D 환경정보를반영한무인차량의자율주행제어방법은, 이동성, 가시성, 살상및 타격의속성에관한 4D 환경정보를격자지도에정의하는단계; 상기이동성, 가시성, 살상및 타격의속성에관한 4D 환경정보로부터이동성격자지도및 통합위협지도를형성하는단계; 및상기이동성격자지도, 상기통합위협지도및 무인차량의타입을고려하여전역경로수정계획을수행하는단계;를포함한다.
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