公开(公告)号：KR1020180100942A

公开(公告)日：2018-09-12

申请号：KR1020170027485

申请日：2017-03-03

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 서창훈 ,  전도영 ,  장민수

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 하지외골격로봇의자세안정화제어방법이개시된다. 하지외골격로봇의자세안정화제어방법은, 사용자의자세정보를실시간으로분석하는단계; 상기사용자가위치한지면의경사도, 평탄성을인식하는지면환경인식단계; 상기자세정보와지면환경을토대로자세안정성을판단하는단계; 자세불안정시, 상기사용자가발 이동을하도록고관절및 슬관절에개루프제어입력을하는단계; 및상기사용자의의도에따른동작제어를하는단계;를포함한다.

公开(公告)号：KR101940901B1

公开(公告)日：2019-01-21

申请号：KR1020170027485

申请日：2017-03-03

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 서창훈 ,  전도영 ,  장민수

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  B25J19/00