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公开(公告)号：KR101815766B1
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：KR1020160070896
申请日：2016-06-08
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은사용자의보행패턴에의해외골격로봇의전방지면환경을인식하는방법및 장치에관한것이다. 본발명에따른사용자의보행패턴에의해외골격로봇의전방지면환경을인식하는방법은양 발부재가평행하게정렬된것인지판단하는단계(S100); 양발 부재가평행하게정렬된경우에는, 사용자의보행패턴이기설정된기준보행패턴을만족하는지판단하는단계(S200); 및상기사용자의보행패턴이기설정된기준보행패턴을만족하는경우에는, 외골격로봇의전방지면환경을상기기설정된기준보행패턴에대응하도록기저장된지면환경으로인식하는단계(S300);를포함한다. 본발명에따르면, 외골격로봇에게계단의존재여부및 오르막, 내리막여부를인지시킴으로써, 외골격로봇의제어의안정성을확보할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020180100942A
公开(公告)日：2018-09-12
申请号：KR1020170027485
申请日：2017-03-03
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 하지외골격로봇의자세안정화제어방법이개시된다. 하지외골격로봇의자세안정화제어방법은, 사용자의자세정보를실시간으로분석하는단계; 상기사용자가위치한지면의경사도, 평탄성을인식하는지면환경인식단계; 상기자세정보와지면환경을토대로자세안정성을판단하는단계; 자세불안정시, 상기사용자가발 이동을하도록고관절및 슬관절에개루프제어입력을하는단계; 및상기사용자의의도에따른동작제어를하는단계;를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170138726A
公开(公告)日：2017-12-18
申请号：KR1020160070896
申请日：2016-06-08
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/0006 , B25J9/1653 , B25J9/1661
Abstract: 본발명은사용자의보행패턴에의해외골격로봇의전방지면환경을인식하는방법및 장치에관한것이다. 본발명에따른사용자의보행패턴에의해외골격로봇의전방지면환경을인식하는방법은양 발부재가평행하게정렬된것인지판단하는단계(S100); 양발 부재가평행하게정렬된경우에는, 사용자의보행패턴이기설정된기준보행패턴을만족하는지판단하는단계(S200); 및상기사용자의보행패턴이기설정된기준보행패턴을만족하는경우에는, 외골격로봇의전방지면환경을상기기설정된기준보행패턴에대응하도록기저장된지면환경으로인식하는단계(S300);를포함한다. 본발명에따르면, 외골격로봇에게계단의존재여부및 오르막, 내리막여부를인지시킴으로써, 외골격로봇의제어의안정성을확보할수 있다.
Abstract translation: 背景技术技术领域本发明涉及用于通过用户的步行模式来识别外骨骼机器人的前表面环境的方法和装置。 根据本发明的用于根据用户的步行模式识别外骨骼机器人的前表面环境的方法包括以下步骤：确定脚构件是否平行排列（S100）; 当两个脚部件平行布置时，确定用户的步态模式是否满足设定的参考步态模式（S200）; 并且当用户的步态模式满足设定的步态模式时，将外骨骼机器人的前部地面环境识别为与设定的参考步态模式相对应的预先存储的地面环境（S300）。 根据本发明，外骨骼机器人能够识别台阶的存在并且上升或下降，从而确保外骨骼机器人的控制的稳定性。
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