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1.发明专利
公开(公告)号：KR20210028468A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：KR1020190109609A
申请日：2019-09-04
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Inventor： 이지형
IPC: B23K37/02
CPC classification number: B23K37/0247 , B23K37/0211 , B23K37/0241
Abstract: 본 발명은 용접 보류부의 비드를 확인하여 작업을 진행하고, 용접 위치에 따라 용접 토치의 각도를 변경할 수 있도록 하여 보류부의 용접을 자동으로 수행할 수 있도록 한 용접 보류부의 용접을 위한 장치 및 이를 이용한 용접 작업 방법에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR1020160022195A
公开(公告)日：2016-02-29
申请号：KR1020140108027
申请日：2014-08-19
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B23K9/095
Abstract: 모재의기하학적형상을정확히묘사하도록용접전류를검출하여용접조건과위빙(weaving) 조건을용이하게설정하고, 용접정밀도를향상토록한 자동용접제어장치에관한것으로서, 용접기로부터측정한현재전류값을위빙폭방향으로정렬하여전류데이터를생성하고, 생성한전류데이터와이전모션에서의전류데이터를위치기반으로평균하여모재의기하학적형상을나타내는전류값을생성하며, 생성한전류값을기반으로위빙을위한폭방향보정값및 깊이방향보정값을생성하는아크센서; 상기아크센서로부터생성한폭방향보정값및 깊이방향보정값을기초로로봇기구의위빙모션을제어하는위빙모듈; 상기용접기에출력할전류값을전송하고, 상기용접기로부터현재전류값을수신하여상기아크센서에전달하는용접모듈을포함하여, 자동용접제어장치를구현한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种自动焊接控制装置，其检测焊接电流以容易地设定焊接条件和织造条件以精确地描绘贱金属的几何形状，并且提高焊接精度。 自动焊接控制装置包括：电弧传感器，用于将由焊接机测得的当前电流值与编织宽度方向对准以产生电流数据，获得当前数据的位置平均值和先前运动中的当前数据，以生成 描绘基准金属的几何形状的电流值，并根据所生成的电流值生成用于编织的宽度方向校正值和深度方向校正值; 编织模块，用于基于宽度方向校正值和由电弧传感器产生的深度方向校正值来控制机器人机构的织造运动; 以及焊接模块，用于将要输出的当前值传送到焊接机，并且从焊接机接收当前值以将当前值传递到电弧传感器。
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公开(公告)号：KR1020120027933A
公开(公告)日：2012-03-22
申请号：KR1020100089807
申请日：2010-09-14
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: A tower support cap welding apparatus and method are provided to implement automatic welding using a robot, thereby reducing man power and protecting workers from musculoskeletal disorders. CONSTITUTION: A tower support cap welding apparatus comprises a positioner(10) which changes the posture of a tower support cap(99) set thereon, a welding robot(20) which welds the tower support cap set on the positioner, and a guide rail(30) which supports the positioner to freely move back and forth along the guide rail with respect to the welding robot.
Abstract translation: 目的：提供一种塔式支撑帽焊接设备和方法，以实现使用机器人的自动焊接，从而降低人力并保护工人免受肌肉骨骼疾病的伤害。 构造：塔架支撑帽焊接装置包括一个改变其上设置的塔架支撑帽（99）的姿态的定位器（10），焊接机器人（20），其焊接设置在定位器上的塔架支撑帽和导轨 （30），其支撑定位器相对于焊接机器人沿着导轨自由地前后移动。
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公开(公告)号：KR1020110029781A
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：KR1020090087605
申请日：2009-09-16
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: An automatic welding carriage is provided to implement various types of weaving patterns through 1-axis traveling, 3-axis relative motion, and 7-axis multi-joint. CONSTITUTION: An automatic welding carriage with multi-joint comprises a carriage body(10), an X-Y-Z intersecting shaft(20), a controller(30), a multi-joint(40), and a welding torch(50). The carriage body moves along a work plane. The X-Y-Z intersecting shaft is installed to move in three directions with respect to the carriage body. The controller controls the movement of the carriage body and the operation of the X-Y-Z intersecting shaft in order to regulate a weaving pattern and implements arc sensing for tracking a welding line during weaving. The multi-joint is installed in the X-Y-Z intersecting shaft in order to control the position and direction of welding. The welding torch is installed in the multi-joint.
Abstract translation: 目的：提供自动焊台，通过1轴行走，3轴相对运动和7轴多关节来实现各种编织图案。 构成：具有多关节的自动焊接托架包括滑架主体（10），X-Y-Z交叉轴（20），控制器（30），多关节（40）和焊炬（50）。 滑架主体沿着工作平面移动。 X-Y-Z交叉轴安装成相对于滑架主体在三个方向移动。 控制器控制滑架主体的运动和X-Y-Z交叉轴的操作，以便调节编织图案，并在编织过程中实现电弧感测跟踪焊接线。 多关节安装在X-Y-Z交叉轴上，以控制焊接的位置和方向。 焊枪安装在多关节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101777618B1
公开(公告)日：2017-09-13
申请号：KR1020150162688
申请日：2015-11-19
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 레이저거리센서를구비한용접로봇및 그의교정방법에관한것으로, 대상물과의거리를감지하는레이저거리센서, 용접을실행하는토치, 상기토치에상하, 좌우및 전후방향으로회전가능하게설치되는클램핑부및 상기클램핑부의일측에설치되고상기레이저거리센서가설치되는설치블록을포함하고, 상기레이저거리센서와토치끝단사이의오프셋거리와상기토치끝단의좌표값에기초해서상기클램핑부를회전시켜상기레이저거리센서의각도를조절해서상기용접로봇의자세및 위치를교정하는구성을마련하여, 레이저거리센서를토치를중심으로상하, 전후및 좌우방향으로회전가능하게설치하고, 표적을이용해서간단한교정작업을통해용접로봇의자세및 위치를교정할수 있는효과가얻어진다.
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公开(公告)号：KR101714458B1
公开(公告)日：2017-03-10
申请号：KR1020150160917
申请日：2015-11-17
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Inventor： 이지형
Abstract: 레이저거리센서를이용하여용접비드를인식하는방식으로비 용접부위나용접보류부위를자동으로검출할수 있도록한 레이저거리센서를이용한용접보류위치검출방법에관한것으로서, (a) 용접로봇을용접부근처로이동하는단계; (b) 제어기에서용접토치를로봇좌표기준아래방향으로이동하면서상기용접토치에장착된터치센서를이용하여터치를수행하여바닥면을감지하는단계; (c) 바닥면이감지되면이동방향의반대방향으로제1거리만큼후퇴하는단계; (d) 상기로봇좌표기준으로용접토치를전진시키면서터치를수행하여벽면을감지하는단계; (e) 벽면이감지되면상기전진방향의반대방향으로제2거리만큼후퇴하는단계; (f) 상기 (e)단계후 툴(용접토치) 좌표기준으로위 방향으로제3거리만큼이동하는단계; (f) 상기 (e)단계후 상기로봇좌표기준으로좌우방향으로이동하면서상기용접토치의끝단와이어돌출방향과동일한방향으로오프셋거리만큼이격설치된레이저거리센서를이용하여거리를측정하는단계; 및 (g) 상기 (f)단계의측정거리를기준으로용접비드또는가접부또는용접보류부위를자동으로인식하는단계로레이저거리센서를이용한용접보류위치검출방법을구현한다.
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公开(公告)号：KR1020150056163A
公开(公告)日：2015-05-26
申请号：KR1020130138807
申请日：2013-11-15
Applicant: 대우조선해양 주식회사
CPC classification number: B63B25/08 , B63B57/00 , F17C13/025 , F17C2221/033 , F17C2223/0161 , F17C2225/0161 , F17C2227/0135 , F17C2250/038 , F17C2260/053
Abstract: 본발명은 LNGC 화물창내녹 발생방지공법에관한것으로, LNGC 화물창내녹 발생방지공법에있어서; 상기 LNGC 화물창에탑재된펌프마스트의배기구에진공펌프를연결설치하는진공펌프설치단계(S100); 상기진공펌프설치시배기구를밀폐하는씰재상에압력게이지를설치하고, 컨트롤러와연결하여내부진공도를모니터에표시하도록구성하는압력게이지설치단계; 압력게이지까지설치가완료되면, 진공펌프를가동하여화물창내부를반진공시키는반진공개시단계(S120);를포함하는것을특징으로하는 LNGC 화물창내녹 발생방지공법을제공한다. 본발명에따르면, 녹이발생하지않으므로녹 제거에따른불필요한수리시수가절감되고, 품질이향상되어경쟁력을확보할수 있으며, 작업성이향상되고, 건조기간이단축되어비용절감은물론생산성향상에일조한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种防止LNGC保持件内生锈的方法，其特征在于：（S100）真空泵安装步骤，将真空泵连接并安装在安装在LNGC舱上的泵桅的排气口中; 压力计安装步骤，在安装真空泵时将压力表安装在密封所述排气口的密封材料上，并且连接到控制器，以在监视器上显示内部真空度; 和（S120）半压真空启动步骤，当压力计的安装完成时，操作真空泵以使内部处于半真空状态。 根据本发明，由于除去生锈以提高产品质量，提高生产率，缩短施工期间的成本，因此不会产生锈蚀，减少不必要的修理。
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公开(公告)号：KR101492142B1
公开(公告)日：2015-02-23
申请号：KR1020080104542
申请日：2008-10-24
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B23K37/02
Abstract: 본 발명은 다양한 곡면 부재의 연속 용접용 캐리지에 관한 것으로, 용접용 토치를 구비한 캐리지본체와, 상기 캐리지본체의 선측에 구비된 전방 가이드롤러와, 상기 캐리지본체의 후측에 구비된 후방 가이드롤러를 포함하는 용접용 캐리지에 있어서; 상기 캐리지본체에는 상기 전방 가이드롤러 및 후방 가이드롤러가 용접대상 부재와 접촉되는 면 반대쪽에서 접촉되어 3점 지지구조를 이루면서 탄성유동되는 이면 가이드롤러가 더 설치된 다양한 곡면 부재의 연속 용접용 캐리지를 제공한다.
본 발명에 따르면, 기존 캐리지로는 연속 용접작업이 어려운 높낮이가 낮은 다양한 형태의 직선과 곡선이 연속된 부재 혹은 다양한 곡률반경을 갖는 부재들을 간편 용이하게 용접할 수 있고, 작업시 토치의 이탈도 없어 작업효율이 향상되고, 생산성을 높이는 효과를 얻을 수 있다.
용접, 캐리지, 토치, 곡면 부재, 오프셋, 가이드롤러-
公开(公告)号：KR1020110067901A
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：KR1020090124679
申请日：2009-12-15
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: An overhead lug welding robot system and a control method thereof are provided to improve the working efficiency by reducing the setting and movement time of a cart by classifying speed in multiple steps. CONSTITUTION: An overhead lug welding robot system comprises a radio receiver(20), a PLC(Programmable Logic Controller, 30), a robot controlling unit(40), a traveling motor, traveling motor and steering motor drives(70,90), X, Y, Z-axis tilting inverters(130,140,150), a SMPS(Switched Mode Power Supply), and a laser point(190). The radio receiver receives a signal from a wireless remote-controller(10) and moves along with a cart. The PLC controls the cart according to the signal of the radio receiver. The robot controlling unit selects the task information according to an object. The traveling motor and steering motor drives outputs the 15V of alternating current to a driving motor(60) and a steering motor(80) in order to drive motors, respectively. The laser point sets a robot on a working position.
Abstract translation: 目的：提供一种架空焊接焊接机器人系统及其控制方法，以通过以多个步骤对速度进行分类来减小推车的设置和移动时间来提高工作效率。 构造：一种架空焊接焊接机器人系统，包括无线电接收器（20），PLC（可编程逻辑控制器30），机器人控制单元（40），行进马达，行进马达和转向马达驱动器（70,90） X，Y，Z轴倾斜反转器（130,140,150），SMPS（切换模式电源）和激光点（190）。 无线电接收器接收来自无线遥控器（10）的信号，并随车一起移动。 PLC根据无线电接收机的信号控制车。 机器人控制单元根据对象选择任务信息。 行驶马达和转向马达驱动器将交流电15V输出到驱动马达（60）和转向马达（80），以分别驱动马达。 激光点将机器人设置在工作位置。
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