公开(公告)号：KR101618186B1

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：KR1020140062653

申请日：2014-05-23

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 방문석 ,  정천기 ,  김성완 ,  오병모 ,  김유단 ,  김준식 ,  서한길 ,  박성우 ,  김윤재 ,  김원식 ,  염홍기 ,  이용우 ,  박철우 ,  최현

IPC: A61H1/00 ,  B25J13/08 ,  A61B5/0476 ,  B25J19/04

Abstract: 본발명은뇌-기계인터페이스기반재활로봇제어시스템에관한것으로서, 상세하게는재활로봇이사용자의의도하고자하는목표지점에효과적으로이동할수 있도록하는뇌-기계인터페이스기반재활로봇제어시스템에관한것이다. 이러한목적을달성하기위한본 발명은, 뇌의특정영역으로부터전자기적신호를수신하고, 이로부터특정신체부위의이동목표지점에관한특성을추출하는신호관리부와; 상기신호관리부와연결되고상기특정신체부위와연관되는로봇이해당이동목표지점에도달하기위한궤적또는경로점을생성하고관리하는이동정보관리부와; 상기이동정보관리부로부터로봇의유도신호를받아서상기로봇의움직임을제어하는제어부를포함하며, 상기이동정보관리부는상기로봇이해당이동목표지점에도달하기위한궤적또는경로점을이탈하였는지여부를판단하여, 그에따라서위치수정을위한유도신호를생성할수 있도록마련되는것을특징으로하는뇌-기계인터페이스기반재활로봇제어시스템및 제어방법을제공한다.

公开(公告)号：KR1020150135018A

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：KR1020140062653

申请日：2014-05-23

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 방문석 ,  정천기 ,  김성완 ,  오병모 ,  김유단 ,  김준식 ,  서한길 ,  박성우 ,  김윤재 ,  김원식 ,  염홍기 ,  이용우 ,  박철우 ,  최현

IPC: A61H1/00 ,  B25J13/08 ,  A61B5/0476 ,  B25J19/04

Abstract: 본발명은뇌-기계인터페이스기반재활로봇제어시스템에관한것으로서, 상세하게는재활로봇이사용자의의도하고자하는목표지점에효과적으로이동할수 있도록하는뇌-기계인터페이스기반재활로봇제어시스템에관한것이다. 이러한목적을달성하기위한본 발명은, 뇌의특정영역으로부터전자기적신호를수신하고, 이로부터특정신체부위의이동목표지점에관한특성을추출하는신호관리부와; 상기신호관리부와연결되고상기특정신체부위와연관되는로봇이해당이동목표지점에도달하기위한궤적또는경로점을생성하고관리하는이동정보관리부와; 상기이동정보관리부로부터로봇의유도신호를받아서상기로봇의움직임을제어하는제어부를포함하며, 상기이동정보관리부는상기로봇이해당이동목표지점에도달하기위한궤적또는경로점을이탈하였는지여부를판단하여, 그에따라서위치수정을위한유도신호를생성할수 있도록마련되는것을특징으로하는뇌-기계인터페이스기반재활로봇제어시스템및 제어방법을제공한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制基于脑机接口的康复机器人的系统，具体地，涉及一种使康复机器人有效地移动到用户想要的目标区域的系统。 为此，该系统包括：信号管理部，其从大脑的某一区域接收电磁信号，从该人体部分的移动目标区域提取特征; 连接到信号管理部分的移动信息管理部分，以及生成和管理轨迹或路点，使与特定人体部分有关的机器人到达相应的移动目标区域; 以及控制部，其从所述移动信息管理部接收所述机器人的感应信号，并且控制所述机器人的移动。 运动信息管理部分判断机器人是否超出轨迹或航路点以到达相应的移动目标区域，并产生感应信号以校正位置。