公开(公告)号：KR2020160001782U

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：KR2020140008432

申请日：2014-11-17

Applicant: 대한민국(국립재활원장)

Inventor： 박형순 ,  하도경 ,  송원경

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/08

CPC classification number: B25J15/02 ,  A61H99/00 ,  B25J15/0206 ,  B25J15/08

Abstract: 본고안은단순한구조로경직(spasticity)이나구축(contracture) 등사람의손가락특성을원활하게구현할수 있는사람의손가락특성을모사하는손가락로봇을제공하기위한것이다. 본고안에의한사람의손가락특성을모사하는손가락로봇은, 사람손가락의첫마디뼈에대응하는첫마디링크와, 첫마디링크를첫마디링크의길이방향에대해수직인회전중심축을회전중심으로하여회전시키기위해첫마디링크의일단에연결되는제 1 모터와, 사람손가락의중간마디뼈에대응하도록그 일단이첫마디링크의타단에첫마디링크의회전중심축과평행하게구비되는제 1 피봇축을회전중심축으로하여회전하도록설치되는중간마디링크와, 중간마디링크를제 1 피봇축을회전중심축으로하여회전시키기위해중간마디링크와연결되도록설치되는제 2 모터와, 사람손가락의끝마디뼈에대응하도록중간마디링크의타단에결합되는끝마디링크와, 제 1 모터및 제 2 모터를제어하여첫마디링크의토크및 중간마디링크의토크를조절하는컨트롤러를포함하는점에특징이있다.