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公开(公告)号：WO2022260294A1
公开(公告)日：2022-12-15
申请号：PCT/KR2022/006793
申请日：2022-05-12
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
Abstract: 본 발명은, 테이블(T)과, 상기 테이블의 위쪽에 배치되고 왼팔 운동과 오른팔 운동에 각각 사용되는 제1링크(L1) 및 제2링크(L2)와, 상기 제1링크 및 제2링크 각각의 말단에 구비되어 왼손과 오른손이 각각 파지하게 되는 손잡이(100)를 포함하고, 상기 손잡이(100)의 내부에 구비되어, 손잡이를 파지하고 있는 손가락의 모습을 촬영하는 카메라(160); 및 상기 카메라가 촬영한 이미지에 기초하여 사용자가 손잡이를 쥐는 행위를 감지 및 판단하는 제어판단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 양팔 운동이 가능한 상지 운동 기구를 제공하는 것이 특징이며, 이를 통해서, 양팔 협응 동작을 통해 상지의 사용 기회를 극대화하여 뇌졸중 장애인의 상지 기능을 향상시킬 수 있는 유리한 효과가 있다.
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公开(公告)号：WO2011126204A1
公开(公告)日：2011-10-13
申请号：PCT/KR2010/009325
申请日：2010-12-24
CPC classification number: B25J11/009 , A47G21/08 , A61F4/00 , B25J9/0084 , B25J9/0096 , B25J9/023 , B25J9/1664 , B25J9/1679 , B25J9/1682 , B25J11/008 , B25J13/02 , B25J13/06 , B25J15/0206 , B25J19/02 , G05B2219/40521 , G05B2219/45111
Abstract: 본 발명은 식사 보조 로봇에 관한 것으로, 상지의 움직임이 어려워 혼자서 식사를 하기 어려운 환자나 노약자의 식사를 보조하는 로봇에 관한 것이다. 본 발명은 식판에 놓여진 음식을 집어주는 그리퍼가 구비된 피킹 암과, 상기 피킹 암으로 집은 음식이 놓여지는 스푼이 구비되어, 상기 스푼을 사용자의 입으로 이동시켜주는 피딩 암과, 사용자가 상기 피킹 암 및 피딩 암의 움직임을 지시하는 조작부 및 상기 피킹 암, 피딩 암 및 조작부와 전기적으로 연결되어 상기 조작부의 명령에 따라 상기 피킹 암 및 피딩 암의 움직임을 조절하는 제어부를 포함하여 구성되는 식사 보조 로봇을 제공한다.
Abstract translation: 喂食辅助机器人技术领域本发明涉及一种饲养辅助机器人，其有助于喂食难以移动其上肢的患者，老年人和残疾人，因此难以进食。 本发明的喂食辅助机器人包括：拾取臂，包括用于拾取放置在托盘上的食物的夹具; 一个供给臂，包括放置由拾取臂拾取的食物的勺子，用于将勺子移动到使用者的口中; 操作部件，其使得使用者能够引导拾取臂和进给臂的运动; 以及控制部，其电连接到所述拾取臂，所述进给臂和所述操作部，以根据来自所述操作部的命令来控制所述拾取臂和所述进给臂的运动。
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公开(公告)号：WO2020162666A1
公开(公告)日：2020-08-13
申请号：PCT/KR2020/000787
申请日：2020-01-16
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
Inventor： 송원경
Abstract: 본 발명은, 고정부와 링크부 및 상기 링크부에 연결된 자이로스코프 모듈(100)을 가진 상지운동기구로서, 상기 자이로스코프 모듈(100)은, 플라이휠(110)과 상기 플라이휠을 회전시키는 제1모터(120)로 이루어진 제1회전체; 및 상기 제1회전체를 회전시키는 제2모터(130);를 포함하고, 상기 제1모터의 회전축(125)과 상기 제2모터의 회전축(135)은 서로 수직한 것을 특징으로 하는 상지운동기구에 관한 것이며, 상기 자이로스코프 모듈(100)은, 상기 제1회전체와 상기 제2모터로 이루어진 제2회전체를 회전시키는 제3모터를 더 포함하고, 상기 제2모터의 회전축(135)과 상기 제3모터의 회전축(145)은 서로 수직하게 배치된다.
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公开(公告)号：WO2019039710A1
公开(公告)日：2019-02-28
申请号：PCT/KR2018/006512
申请日：2018-06-14
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
IPC: A63B23/12 , A63B21/005 , A63B71/06 , A63B21/00 , A61H1/02
Abstract: 본 발명은, 베이스(B); 상기 베이스에 한쪽변이 고정되되 틸팅 각도가 가변되는 프레임(10); 상기 프레임에 장착되고 타겟포인터가 표시되는 디스플레이(20): 상기 디스플레이의 위쪽 또는 아래쪽에서 위치하고, 구동가능한 제1링크(30)와 제2링크(40)로 이루어지는 5-bar 링크 형상의 가동부(30,40); 상기 제1링크(30)는, 일단이 상기 프레임에 부착되어 회전구동되는 제1-1부재(31)와, 일단이 상기 제1-1부재의 타단에 회동가능하게 부착되고 타단에는 사용자가 파지하는 손잡이(50)가 부착되는 제1-2부재(33)로 이루어지고, 상기 제2링크(40)는, 일단이 상기 프레임에 부착되어 회전구동되는 제2-1부재(41)와, 일단이 상기 제2-1부재의 타단에 회동가능하게 부착되고 타단에는 환자가 파지하는 손잡이(50)와 상기 제1-2부재의 타단이 부착되는 제2-2부재(43)로 이루어지고, 상기 제1-1부재(31)의 일단과 제2-1부재(41)의 일단에 각각 부착되어 회동력을 제공하는 직렬탄성구동기(60)가 구비되는 상지 운동 기구을 제공한다.
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公开(公告)号：WO2016093426A1
公开(公告)日：2016-06-16
申请号：PCT/KR2015/001085
申请日：2015-02-03
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
IPC: A63B23/035
CPC classification number: A63B23/035
Abstract: 본 발명에 따른 보행궤적을 구현한 상하지 보행운동 기기는 소정 간격만큼 이격되어 평행하고 대칭되게 구비된 좌·우측 프레임; 상지의 힘이 전달되는 손잡이; 일단이 손잡이 레버의 말단과 좌·우측 프레임에 고정 결합되는 제1 손잡이 링크; 제1 손잡이 링크의 타단과 결합되어 세로방향으로 전달된 상지의 힘을 가로방향으로 방향전환하는 제2 손잡이 링크; 좌·우측 프레임에 고정되어 형성된 하중 링크; 하중 링크의 타단에 결합되어, 보행궤적이 구현되도록 제1 궤적링크와 제2 궤적링크로 구성된 궤적링크; 제1 궤적링크와 연결되고, 발의 누름으로 하지의 힘이 전달되는 발 디딤부; 및 제2 손잡이 링크의 말단 및 제2 궤적링크 연결되어 회전함에 따라 상지운동과 하지운동이 계속적으로 반복수행될 수 있도록 하는 회전링크;를 포함하여, 보행궤적을 구현하도록 함으로써 상체와 하체의 힘을 서로 보상하여 균형감 있는 보행훈련을 가능하게 하는 효과가 있고, 무엇보다 보행에 필요한 신체의 관절과 근육을 모두 활성화 할 수 있는 현저한 효과가 있다.
Abstract translation: 根据本发明的用于实现步态轨迹的上肢和下肢的步态锻炼装置包括：左和右框架彼此分开到与预定空间相同的程度以平行和对称; 上肢的力量被传递到的手柄; 第一手柄连杆，其一端固定地联接到手柄杆和左右框架的远端; 耦合到第一手柄连杆的另一端的第二手柄连杆，其将在纵向方向上传送的上端的力重定向到横向; 形成为固定在左右框架上的负载连杆; 耦合到所述负载链路的另一端的跟踪链路，并且包括用于实现步态轨迹的第一跟踪链路和第二跟踪链路; 连接到第一迹线连杆的脚踏部分，其通过推动脚部来传递下肢的力; 以及联接到第二手柄连杆和第二跟踪连杆的远端的旋转连杆，其允许根据其旋转连续且重复地执行上肢和下肢的锻炼。 因此，步态运动装置提供了通过实施步态轨迹来实现平衡的步态训练的效果，以便相互补充上肢和下肢的力量，以及显着地激活行走所需的身体的所有关节和肌肉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2015147584A1
公开(公告)日：2015-10-01
申请号：PCT/KR2015/003018
申请日：2015-03-27
Applicant: 대한민국(국립재활원장) , 한국과학기술원
IPC: A61H1/00
CPC classification number: A61H1/0281 , A61H1/0229 , A61H1/0277 , A61H2201/0126 , A61H2201/0165 , A61H2201/0192 , A61H2201/1261 , A61H2201/1638 , A61H2201/1664 , A61H2201/1676
Abstract: 본 발명에 따른 상지 재활을 위한 중력이 보상되는 어깨관절 추종 장치는 수직하게 기립된 수직축, 수직축의 하부 말단에 형성되어, 휠체어에 장착되는 장착부, 수직축에 형성되어 중력을 보상하는 중력 보상부, 및 중력 보상부의 지지를 받아 일단이 수직축에 상하 직선운동 가능하게 결합되고, 타단에 각종 상지 재활 장치가 장착되는 재활장치 장착부를 포함하여, 뇌졸중, 척추손상, 근육병 환자를 비롯하여 어깨 근육이 약화된 환자들의 어깨 관절 아탈구(Subluxation)로 인한 통증을 줄이고 팔의 움직임을 보조하여 재활 운동의 효과를 높이고 및 일상생활의 만족도를 높이는 효과가 있다. (대표도) 도 2
Abstract translation: 根据本发明的用于补偿重力的用于上肢康复的肩关节跟踪装置包括：垂直竖起竖起的轴; 安装部，其形成在所述竖直轴的下端并安装在轮椅上; 重力补偿部分，形成在垂直轴上并补偿重力; 以及康复装置安装部分，其具有从重力补偿部分接收支撑的一个端部并且连接到垂直轴线以能够线性运动，并且另一端能够安装有各种上肢康复装置的康复装置安装部分。 该装置具有增加康复练习的效果，通过减轻肩关节半脱位引起的疼痛，并通过协助将手臂移动到肩胛骨萎缩的患者中，包括中风患者，提高康复锻炼的效果，提高日常生活中的满意度， 脊柱损伤患者和肌肉疾病患者。
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公开(公告)号：KR102228066B1
公开(公告)日：2021-03-15
申请号：KR1020180115523
申请日：2018-09-28
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
Abstract: 본발명은인지장애인돌봄서비스방법및 시스템에관한것으로, 본발명에따른시스템은인지능력에장애가있거나인지능력이저하된서비스대상자가있는공간에설치되어정보를디스플레이하는디스플레이부, 서비스대상자의행동을모니터링하는모니터링부, 서비스대상자의기상이모니터링되면, 디스플레이부에인지능력향상지원정보를디스플레이하거나, 인지능력테스트정보를디스플레이하고인지능력테스트를수행하는제어부, 그리고서비스대상자에대한인지능력테스트결과및 서비스대상자의행동패턴을모니터링한모니터링데이터를저장하는데이터베이스부를포함한다. 본발명에의하면치매또는인지기능장애가발생했거나인지기능이저하된돌봄서비스대상자에게인지강화훈련과이상행동패턴이예측되거나나타났을때 적절한돌봄서비스를제공할수 있다.
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公开(公告)号：KR102219481B1
公开(公告)日：2021-02-24
申请号：KR1020190119954
申请日：2019-09-27
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
IPC: A61H1/02
Abstract: 본발명은손잡이고정장치에관한것으로서, 상세하게는상완부의재활운동을위해상지재활장치의손잡이에손을고정할때 고정으로인한손 부위의압박감과통증유발을방지하고착용시의불편감을최소화할수 있는손잡이고정장치에관한것이다. 이를위하여, 본발명에따른손잡이고정장치는에어의토출또는주입으로수축또는팽창되어손잡이를잡은손을고정시키거나손의고정상태를해제하는에어튜브와, 상기에어튜브로에어를공급하거나상기에어튜브로부터에어를흡입하는에어조정기를포함한다.
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公开(公告)号：KR102013496B1
公开(公告)日：2019-08-22
申请号：KR1020170147061
申请日：2017-11-07
Applicant: 사단법인 캠틱종합기술원 , 대한민국(국립재활원장)
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公开(公告)号：KR101911221B1
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：KR1020170081434
申请日：2017-06-27
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
Abstract: 본 발명은 복합 자극을 통한 보행 패턴 훈련 및 의도 분석 시스템과, 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 시스템은 미리 설정된 보행 속도에 대응하는 주기를 가지는 자극 신호를 사용자에게 제공하는 자극부, 그리고 자극 신호와 사용자 보행의 동조화 여부를 판단하고, 자극 신호와 사용자의 보행이 동조화된 상태에서 자극 신호와 사용자 보행의 보행 동조화 변화를 모니터링 하며, 보행 동조화 변화에 기초하여 사용자의 보행 의도를 분석하는 제어부를 포함한다. 본 발명에 의하면, 사용자에게 시각, 촉각, 청각 중 한 개를 선택하거나 두 개 이상을 조합한 자극을 제공하여 사용자의 보행 의도를 보다 효과적으로 파악하고, 보행 훈련 상황에서 보다 강한 보행 패턴의 변화를 유도할 수 있다.
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