公开(公告)号：KR102159432B1

公开(公告)日：2020-09-23

申请号：KR1020180124689

申请日：2018-10-18

Applicant: 부산대학교 산학협력단

Inventor： 이장명 ,  이동혁 ,  안종우 ,  강호선 ,  최지욱 ,  황도경

IPC: B25J13/06 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

公开(公告)号：KR1020170083817A

公开(公告)日：2017-07-19

申请号：KR1020160003158

申请日：2016-01-11

Applicant: 부산대학교 산학협력단

Inventor： 이장명 ,  황요섭 ,  김윤기 ,  하휘명 ,  유호윤 ,  안종우 ,  김진호

IPC: G01S19/03 ,  G01S19/25 ,  G01S19/31

Abstract: 본발명은복수의 GPS를이용한이동로봇의위치추정방법으로서, 적어도하나이상의위성으로부터 GPS 위성신호를수신하는 3개의 GPS 수신부를통해기설정된시간동안이동로봇의 GPS 위치정보를수신하는단계와, 수신된 3개의 GPS 위치정보를꼭짓점으로하는가상의삼각형의무게중심을계산하여상기이동로봇의 GPS 위치데이터를보정하는단계와, 관성항법센서를이용하여상기이동로봇의자세및 이동위치에대한연속적인관성데이터를측정하는단계와, 측정된관성데이터를확장칼만필터를통해보정하는단계와, 보정된위치데이터및 관성데이터에기초하여상기이동로봇의이동위치를추정하는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 복수개의저가형 GPS 수신기를이용하여비용절감및 수신안정도가향상되며, 수신된복수의 GPS 데이터를삼각중심법을통해보정하여더욱정밀한위치정보를제공하는효과가있다.

Abstract translation: 提供了一种使用多个GPS来估计移动机器人的位置的方法，所述方法包括：通过三个GPS接收器接收移动机器人的GPS位置信息达预设时间段，以接收来自至少一个卫星的GPS卫星信号; 基于移动机器人的三个GPS位置信息计算三角形的重心并且通过使用惯性导航传感器校正移动机器人的GPS位置数据， 该方法包括以下步骤：测量数据，通过扩展卡尔曼滤波器校正测量的惯性数据，以及基于校正的位置数据和惯性数据估计移动机器人的移动位置。 因此，通过使用多个低成本GPS接收器，成本降低和接收稳定性得到改善，并且通过三角中心法校正多个接收到的GPS数据来提供更精确的位置信息。

公开(公告)号：KR1020170083814A

公开(公告)日：2017-07-19

申请号：KR1020160003152

申请日：2016-01-11

Applicant: 부산대학교 산학협력단

Inventor： 이장명 ,  황요섭 ,  김윤기 ,  유호윤 ,  하휘명 ,  안종우 ,  김진호

IPC: G01S19/20 ,  G01S19/14 ,  B25J9/16

Abstract: 본발명은 GPS 정보를이용한객체의정지위치추정방법으로서, GPS 위성으로부터객체의 GPS 정보를수신하는단계와, 수신된 GPS 정보중 방향각정보를추출하는단계와, 추출된방향각정보가 '0'인지를판단하는단계와, 상기방향각정보가 '0'이아닌것으로판단되면, 상기 GPS 정보를재수신하는단계와, 상기방향각정보가 '0'으로판단되면, 상기 GPS 정보로부터추출되는위도좌표와경도좌표에기초한상기객체의측위데이터를출력하는단계를포함한다. 이에따라, 객체가정지상태로판단되는동안에측정된객체의위치데이터는유효하지않은것으로판단하여출력하지않음으로써, GPS의고유특성에의해정지한객체의위치주변으로계속이동하는것처럼보이는위치데이터의오차를줄일수 있는효과가있다.

Abstract translation: 1.一种使用GPS信息估计物体的停止位置的方法，所述方法包括：从GPS卫星接收物体的GPS信息;从接收的GPS信息中提取方向角信息; 该方法还包括以下步骤：如果方向角信息不是“0”，则重新接收GPS信息;如果方向角信息被确定为“0”，则从GPS信息中提取; 并根据纬度和经度坐标输出对象的定位数据。 因此，确定物体被确定为处于静止状态时测量的物体的位置数据不被输出，使得似乎继续在由GPS的固有特性停止的物体的位置附近移动的位置数据的误差 可以减少。