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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160087149A
公开(公告)日：2016-07-21
申请号：KR1020150005925
申请日：2015-01-13
Applicant: 부산대학교 산학협력단
CPC classification number: H04L43/0852 , H04L12/40 , H04L43/04 , H04L51/26 , H04L2012/40215
Abstract: 본발명은 CNC 가공공정의센서계측을위한캔 통신방법에관한것으로서, 본발명의일면에따른 CNC 가공공정의센서계측을위한캔 통신방법은복수개의센서들로부터제공되는데이터의전송을위한메시지를구성하는단계와, 센서들에대응되는복수개의메시지를전송받기위한각 메시지간의전송순서를지정하고, 전송순서에따라메시지별로우선순위를할당하는단계와, 적어도하나의메시지에대한전송지연을확인하는단계와, 전송지연에기초하여데이터전송성공횟수와데이터전송실패횟수를구분하여저장하는단계와, 데이터전송성공횟수를데이터전송성공횟수와데이터전송실패횟수의합으로나눈값과기설정된기준값을비교한결과에기초하여우선순위를변경하는단계와, 우선순위에따라메시지를전송하는단계를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及用于CNC加工中的传感器测量的CAN通信方法。 根据本发明的一个方面的用于CNC加工中的传感器测量的CAN通信方法包括以下步骤：配置适于发送由多个传感器提供的数据的消息; 指定各个消息的传输顺序以接收对应于传感器的多个消息，并且基于传输顺序在每个消息的基础上分配优先级; 检测所述消息中的至少一个的传输延迟; 基于传输延迟分别存储数据传输成功的次数和数据传输失败的次数; 基于将成功数据传输次数与数据传输失败次数之和除以数据传输次数获得的值与预设的参考值相比较来改变优先级; 并根据优先级发送消息。
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公开(公告)号：KR1020170083817A
公开(公告)日：2017-07-19
申请号：KR1020160003158
申请日：2016-01-11
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은복수의 GPS를이용한이동로봇의위치추정방법으로서, 적어도하나이상의위성으로부터 GPS 위성신호를수신하는 3개의 GPS 수신부를통해기설정된시간동안이동로봇의 GPS 위치정보를수신하는단계와, 수신된 3개의 GPS 위치정보를꼭짓점으로하는가상의삼각형의무게중심을계산하여상기이동로봇의 GPS 위치데이터를보정하는단계와, 관성항법센서를이용하여상기이동로봇의자세및 이동위치에대한연속적인관성데이터를측정하는단계와, 측정된관성데이터를확장칼만필터를통해보정하는단계와, 보정된위치데이터및 관성데이터에기초하여상기이동로봇의이동위치를추정하는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 복수개의저가형 GPS 수신기를이용하여비용절감및 수신안정도가향상되며, 수신된복수의 GPS 데이터를삼각중심법을통해보정하여더욱정밀한위치정보를제공하는효과가있다.
Abstract translation: 提供了一种使用多个GPS来估计移动机器人的位置的方法，所述方法包括：通过三个GPS接收器接收移动机器人的GPS位置信息达预设时间段，以接收来自至少一个卫星的GPS卫星信号; 基于移动机器人的三个GPS位置信息计算三角形的重心并且通过使用惯性导航传感器校正移动机器人的GPS位置数据， 该方法包括以下步骤：测量数据，通过扩展卡尔曼滤波器校正测量的惯性数据，以及基于校正的位置数据和惯性数据估计移动机器人的移动位置。 因此，通过使用多个低成本GPS接收器，成本降低和接收稳定性得到改善，并且通过三角中心法校正多个接收到的GPS数据来提供更精确的位置信息。
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公开(公告)号：KR1020170083814A
公开(公告)日：2017-07-19
申请号：KR1020160003152
申请日：2016-01-11
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은 GPS 정보를이용한객체의정지위치추정방법으로서, GPS 위성으로부터객체의 GPS 정보를수신하는단계와, 수신된 GPS 정보중 방향각정보를추출하는단계와, 추출된방향각정보가 '0'인지를판단하는단계와, 상기방향각정보가 '0'이아닌것으로판단되면, 상기 GPS 정보를재수신하는단계와, 상기방향각정보가 '0'으로판단되면, 상기 GPS 정보로부터추출되는위도좌표와경도좌표에기초한상기객체의측위데이터를출력하는단계를포함한다. 이에따라, 객체가정지상태로판단되는동안에측정된객체의위치데이터는유효하지않은것으로판단하여출력하지않음으로써, GPS의고유특성에의해정지한객체의위치주변으로계속이동하는것처럼보이는위치데이터의오차를줄일수 있는효과가있다.
Abstract translation: 1.一种使用GPS信息估计物体的停止位置的方法，所述方法包括：从GPS卫星接收物体的GPS信息;从接收的GPS信息中提取方向角信息; 该方法还包括以下步骤：如果方向角信息不是“0”，则重新接收GPS信息;如果方向角信息被确定为“0”，则从GPS信息中提取; 并根据纬度和经度坐标输出对象的定位数据。 因此，确定物体被确定为处于静止状态时测量的物体的位置数据不被输出，使得似乎继续在由GPS的固有特性停止的物体的位置附近移动的位置数据的误差 可以减少。
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公开(公告)号：KR1020160101494A
公开(公告)日：2016-08-25
申请号：KR1020150024151
申请日：2015-02-17
Applicant: 부산대학교 산학협력단
IPC: G01P3/38
CPC classification number: G01P3/38
Abstract: 본발명은스테레오비전기반의물체추정속도제어방법으로서, 스테레오카메라를통해물체의좌우영상을촬영하는단계와, 상기촬영된좌우영상에 SIFT 알고리즘을수행하여특정물체를인식하는단계와, 상기촬영된좌우영상에 CAMSHIFT 알고리즘을수행하여상기인식된물체의색상정보에기초한특징점을추출하는단계와, 상기촬영된좌우영상으로부터각각추출된특징점간의차분값을구하여상기물체의 3차원위치정보를획득하는단계를포함한다. 이에따라, 두종류의알고리즘을혼합하여적용함으로써더욱신속하고정확하게물체를추정할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于立体视觉来控制物体估计速度的方法，包括以下步骤：通过立体摄像机拍摄对象的左右图像; 通过对拍摄的左右图像执行SIFT算法来识别特定对象; 通过对拍摄的左右图像执行CAMSHIFT算法，基于识别对象的颜色信息提取特征点; 以及通过从所拍摄的右图像和左图像中分别提取的特征点之间获得差值来获得对象的三维位置信息。 因此，可以通过混合和应用两种算法来更快速和更准确地估计一个对象。
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公开(公告)号：KR1020160068260A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：KR1020140173719
申请日：2014-12-05
Applicant: 부산대학교 산학협력단
CPC classification number: G05D1/101 , G05D1/042 , G05D1/0808
Abstract: 본발명은무인비행체의자세안정화및 고도제어방법에관한것으로서, 본발명의일면에따른무인비행체의자세안정화및 고도제어방법은영상데이터의획득을위한쿼드로터를포함한무인비행체의롤(Roll), 피치(Pitch), 요(Yaw)의불규칙외란에따른가속도, 각속도, 지자기값과고도계를통해획득한고도값을센서를통해입력받는단계와, 무인비행체의자세와고도를추정하기위해입력값에기초하여무인비행체의각도및 고도에따른무인비행체자세추정값과고도값을계산하는단계와, 무인비행체가영상데이터를획득할수 있는자세및 일정한고도가유지될수 있도록, 연산된무인비행체자세추정값과고도값을통해무인비행체에탑재되는모터를구동시키는단계를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及无人机的姿态稳定和高度控制。 根据本发明的一个实施例，无人机的姿态稳定和高度控制方法包括：通过高度计获得的加速度，角速度，磁值和高度值根据不规则干扰获得的步骤 滚动，俯仰和具有四旋翼的无人机的偏航，以通过使用传感器获得图像数据; 基于用于估计无人机的姿态和高度的输入值，计算无人机的角度的步骤以及姿态估计值和无人机的高度值; 以及通过使用无人机的姿态估计值和高度值来操作安装在无人机中的电动机的步骤，以保持获得图像数据的无人机的姿态和无人机的恒定高度。
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