-
公开(公告)号：KR1020170044346A
公开(公告)日：2017-04-25
申请号：KR1020150143922
申请日：2015-10-15
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은비주얼서보잉을위한객체의좌표인식방법에있어서, 비주얼서보잉을위한객체로부터소정거리이격된위치에있는매니퓰레이터의적어도하나이상의팔에설치되는소정의카메라에의해영상을획득하는단계와; 획득된영상에서상기객체에대응되는특징점또는특징영역을추출하는단계와; 추출된특징점또는특징영역에기초하여대상객체를특정하는단계와; 상기카메라의위치를원점으로하는소정의 X-Y평면을설정하는단계와; 상기 X-Y평면상의 X축과 Y축을기준으로상기카메라와상기대상객체사이의각을측정하는단계와; 측정된각에기초하여상기 X-Y평면에서의상기대상객체의좌표를추정하는단계;를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 비주얼서보잉을수행하고자하는객체가매니퓰레이터상에설치되는카메라의촬상범위에포함되기만하면카메라의개수및 설치위치와관계없이상기객체의좌표를추정할수 있는효과가있다.
-
公开(公告)号：KR1020120129002A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：KR1020110046993
申请日：2011-05-18
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: An underwater robot and control method thereof are provided to accurately sense an obstacle by setting a traveling path with considering the distance from the obstacle, the angle from a target spot, and the error degree along a trajectory. CONSTITUTION: A method for controlling an underwater robot comprises following steps. The distance and angle information about an obstacle on a traveling path is obtained by an infrared ray sensor(10). The shape and gradient of an obstacle are obtained using the angle information. A virtual three-dimensional coordinate is calculated using the underwater robot as the origin, and divided into cells. The weighted values of each cell are calculated. The traveling path with the highest weighted value is set as the traveling path.
Abstract translation: 目的：提供一种水下机器人及其控制方法，通过考虑与障碍物的距离，与目标点的距离以及沿轨迹的误差程度设定行驶路径，来准确地感知障碍物。 构成：一种用于控制水下机器人的方法包括以下步骤。 通过红外线传感器（10）获得关于行驶路径上的障碍物的距离和角度信息。 使用角度信息获得障碍物的形状和梯度。 使用水下机器人作为原点计算虚拟三维坐标，并分为单元格。 计算每个单元格的加权值。 将具有最高加权值的行进路径设置为行进路径。
-
公开(公告)号：KR101747350B1
公开(公告)日：2017-06-21
申请号：KR1020150143922
申请日：2015-10-15
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은비주얼서보잉을위한객체의좌표인식방법에있어서, 비주얼서보잉을위한객체로부터소정거리이격된위치에있는매니퓰레이터의적어도하나이상의팔에설치되는소정의카메라에의해영상을획득하는단계와; 획득된영상에서상기객체에대응되는특징점또는특징영역을추출하는단계와; 추출된특징점또는특징영역에기초하여대상객체를특정하는단계와; 상기카메라의위치를원점으로하는소정의 X-Y평면을설정하는단계와; 상기 X-Y평면상의 X축과 Y축을기준으로상기카메라와상기대상객체사이의각을측정하는단계와; 측정된각에기초하여상기 X-Y평면에서의상기대상객체의좌표를추정하는단계;를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 비주얼서보잉을수행하고자하는객체가매니퓰레이터상에설치되는카메라의촬상범위에포함되기만하면카메라의개수및 설치위치와관계없이상기객체의좌표를추정할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 提供了一种识别用于视觉监视的物体的坐标的方法，该方法包括以下步骤：通过安装在机械手的至少一个臂上的相机获取图像，该相机位于与用于视觉监视的物体相距预定距离的位置处， 。 从获取的图像中提取与对象对应的特征点或特征区域; 基于提取的特征点或特征区域来识别目标对象; 设定以照相机的位置为原点的规定的X-Y平面; 根据X-Y平面上的X和Y轴测量相机和物体之间的角度; 并且基于测量的角度估计X-Y平面中的对象的坐标。 因此，只要要被可视化的对象被包括在安装在机械手上的照相机的成像范围内，就可以独立于照相机的数量和安装位置来估计对象的坐标。
-
公开(公告)号：KR101278708B1
公开(公告)日：2013-06-25
申请号：KR1020110046993
申请日：2011-05-18
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 수중로봇과 그 제어방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 전방의 IR 센서를 이용하여 장애물의 형상과 경사도를 산출하고, 수중로봇 주변의 이동가능한 공간을 셀로 분할하여 주행방향과 심도, 장애물과의 거리, 목표지점과의 각도, 궤적상의 에러 정도를 고려하여 가중치를 산출한 후 가중치 정보에 따라 경로를 설정함으로써 장애물을 정확하게 인식하고 회피하여 최적의 주행경로를 제공할 수 있는 수중로봇과 그 제어방법에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 (a) 전방의 IR센서를 이용하여 주행 경로 상의 장애물에 대한 거리와 각도 정보를 얻는 단계; (b) 상기 거리와 각도 정보를 이용하여 장애물의 형상 및 경사도를 산출하는 단계; (c) 수중로봇을 원점으로 하는 가상의 3차원 직각좌표계를 구성하고, 일정한 길이를 갖는 셀로 공간을 분할하는 단계; (d) 상기 각 셀의 가중치를 산출하는 단계; 및 (e) 상기 가중치가 가장 큰 셀을 상기 수중로봇의 주행경로로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 제어방법을 제공한다.
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.016 seconds)
