公开(公告)号：KR101747350B1

公开(公告)日：2017-06-21

申请号：KR1020150143922

申请日：2015-10-15

Applicant: 부산대학교 산학협력단

Inventor： 이장명 ,  황요섭 ,  김윤기 ,  이동혁 ,  윤하늘 ,  하현욱 ,  김덕수

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

Abstract: 본발명은비주얼서보잉을위한객체의좌표인식방법에있어서, 비주얼서보잉을위한객체로부터소정거리이격된위치에있는매니퓰레이터의적어도하나이상의팔에설치되는소정의카메라에의해영상을획득하는단계와; 획득된영상에서상기객체에대응되는특징점또는특징영역을추출하는단계와; 추출된특징점또는특징영역에기초하여대상객체를특정하는단계와; 상기카메라의위치를원점으로하는소정의 X-Y평면을설정하는단계와; 상기 X-Y평면상의 X축과 Y축을기준으로상기카메라와상기대상객체사이의각을측정하는단계와; 측정된각에기초하여상기 X-Y평면에서의상기대상객체의좌표를추정하는단계;를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 비주얼서보잉을수행하고자하는객체가매니퓰레이터상에설치되는카메라의촬상범위에포함되기만하면카메라의개수및 설치위치와관계없이상기객체의좌표를추정할수 있는효과가있다.

Abstract translation: 提供了一种识别用于视觉监视的物体的坐标的方法，该方法包括以下步骤：通过安装在机械手的至少一个臂上的相机获取图像，该相机位于与用于视觉监视的物体相距预定距离的位置处， 。 从获取的图像中提取与对象对应的特征点或特征区域; 基于提取的特征点或特征区域来识别目标对象; 设定以照相机的位置为原点的规定的X-Y平面; 根据X-Y平面上的X和Y轴测量相机和物体之间的角度; 并且基于测量的角度估计X-Y平面中的对象的坐标。 因此，只要要被可视化的对象被包括在安装在机械手上的照相机的成像范围内，就可以独立于照相机的数量和安装位置来估计对象的坐标。

公开(公告)号：KR101999057B1

公开(公告)日：2019-07-10

申请号：KR1020180029240

申请日：2018-03-13

Applicant: 부산대학교 산학협력단

Inventor： 이장명 ,  윤하늘 ,  박선호 ,  최병찬 ,  방진욱

IPC: B25J9/12 ,  B25J9/10 ,  B25J19/02 ,  B25J19/00

公开(公告)号：KR1020170044346A

公开(公告)日：2017-04-25

申请号：KR1020150143922

申请日：2015-10-15

Applicant: 부산대학교 산학협력단

Inventor： 이장명 ,  황요섭 ,  김윤기 ,  이동혁 ,  윤하늘 ,  하현욱 ,  김덕수

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

Abstract: 본발명은비주얼서보잉을위한객체의좌표인식방법에있어서, 비주얼서보잉을위한객체로부터소정거리이격된위치에있는매니퓰레이터의적어도하나이상의팔에설치되는소정의카메라에의해영상을획득하는단계와; 획득된영상에서상기객체에대응되는특징점또는특징영역을추출하는단계와; 추출된특징점또는특징영역에기초하여대상객체를특정하는단계와; 상기카메라의위치를원점으로하는소정의 X-Y평면을설정하는단계와; 상기 X-Y평면상의 X축과 Y축을기준으로상기카메라와상기대상객체사이의각을측정하는단계와; 측정된각에기초하여상기 X-Y평면에서의상기대상객체의좌표를추정하는단계;를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 비주얼서보잉을수행하고자하는객체가매니퓰레이터상에설치되는카메라의촬상범위에포함되기만하면카메라의개수및 설치위치와관계없이상기객체의좌표를추정할수 있는효과가있다.