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公开(公告)号：KR101778030B1
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：KR1020100093063
申请日：2010-09-27
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J9/1669
Abstract: 로봇및 로봇의파지제어방법이개시된다. 본발명에따른로봇및 로봇의파지제어방법은적어도하나의관절부및 손으로구성된로봇팔을좌우에구비한로봇의파지제어방법으로서, 물체를파지목표영역및 파지가능영역으로나누어파지목표영역과파지가능영역에대응하는파지방법을각각저장하고, 물체, 관절부및 장애물의각각의위치를감지하고, 각각의위치가감지되면, 장애물과물체의위치및 관절부의가동가능한각도범위를고려하여파지목표영역에파지가가능한지판단하고, 판단결과물체의파지목표영역에파지가가능하면, 파지목표영역의파지방법으로파지경로를생성하고, 불가능하면파지가능영역의파지방법으로파지경로를생성하고, 생성된파지경로를추종하도록관절부및 손을제어한다. 따라서, 본발명은파지목표영역에장애물이존재하더라도파지가능영역에먼저파지가수행하고파지목표영역에대해파지작업이수행될때까지안정적인재파지(Regrasping)를제어할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种用于机器人和机器人的抓握控制方法。 夹紧根据本发明的至少一个接头，并具有在左，右的机器人臂的手的机器人的把持控制方法的机器人的控制方法和机器人被配置为，在物体和噬菌体目标区域和一个抓握区域分割后夹取目标区域，并通过一保持 分别存储对应于可行区域的夹持方法，并感测对象，关节部分和障碍物中的每一个的位置，并且当感测到每个位置时， 一当把手能够把持的判定对象区域，并确定该物体，无论是噬菌体，产生噬菌体路径抓握抓握目标区域的方法中，如果不建立一个夹持路径抓握抓握区域的方法，并且将所得 控制关节和手遵循噬菌体途径。 因此，本发明还可以，即使有以夹持所述对象区域的障碍物进行第一抓握抓握区域和控制稳定的人噬菌体（再夹紧），直到在夹取目标区域执行夹持动作。
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公开(公告)号：KR101691940B1
公开(公告)日：2017-01-02
申请号：KR1020090104625
申请日：2009-10-30
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J9/16 , B25J13/08 , B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 로봇의엑츄에이터스펙및 동역학을고려하여최대동적수행능력을끌어낼수 있는로봇및 그제어방법을개시한다. 로봇은모션커맨드가입력되는입력부와, 모션의시작시간및 종료시간에따라벨타입속도프로파일을형성하고, 벨타입속도프로파일에따라제한조건이있는목적함수의값을확인하여그 값이최소가되는벨타입속도프로파일에따라관절을구동하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种机器人及其控制方法。 机器人使用机器人的执行器的规格来获得最大的动态性能。 所述控制方法包括响应于所述机器人的运动的开始时间和结束时间来形成第一钟形速度分布，根据钟形速度分布计算具有有限状况的目标函数的值，以及 响应于使具有有限条件的目标函数最小化的第二钟形速度分布来驱动关节。
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公开(公告)号：KR1020160122107A
公开(公告)日：2016-10-21
申请号：KR1020160132383
申请日：2016-10-12
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 본발명은로봇핸드가물체를파지하기위해접근할수 있는복수의접근경로후보들중 선택된접근경로후보를따라로봇핸드가이동할경우, 장애물과충돌하는지판단하고, 로봇핸드가장애물과충돌하지않으면, 접근경로후보에따른접근점수를산출하고, 접근점수를이용하여접근경로의계획을완성하는로봇의경로계획장치의구성과방법으로보다정확하게접근경로를결정하여물체를안전하게파지할수 있는장점이있다.
Abstract translation: 本发明是一个机器人如果手是一些情况下，接入可以访问路线候选中选择的多个访问信道候选中的一个，以抓取物体，机器人手移动时，则确定障碍物与碰撞，机器人手不与障碍物碰撞，该方法路径 根据候选来计算接入点并且通过使用接入点完成接近路径的规划的机器人的路径规划设备具有以下优点：通过更准确地确定接近路径可以可靠地掌握对象。
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公开(公告)号：KR101457148B1
公开(公告)日：2014-10-31
申请号：KR1020080047207
申请日：2008-05-21
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/027 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
Abstract: 본 발명은 로봇의 위치 추정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 본 발명은 로봇의 운동에 따라 변화하는 상태량을 감지하는 상태량감지부와 실내지도상의 벽면을 이루는 직선정보를 저장하는 저장부와 벽면 추종 제어시 감지된 상태량에 기초하여 벽면을 이루는 직선정보를 획득하고, 획득된 벽면을 이루는 직선정보와 저장된 직선정보를 매칭하여 로봇의 실내위치를 추정하는 제어부를 포함함으로써 로봇의 위치 인식을 위해 복잡한 알고리즘이나 스캔센서, 카메라, GPS 등의 고가의 장치를 갖추지 않고서도 장애물 회피에 사용되는 저가의 거리센서와 실내의 도면정보를 사용하여 관성항법의 오차를 손쉽게 보정하고 로봇의 정확한 실내 위치를 파악할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120079635A
公开(公告)日：2012-07-13
申请号：KR1020110000920
申请日：2011-01-05
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B66C13/063 , B66D3/18
Abstract: PURPOSE: A hoist apparatus and a control method thereof are provided to conveniently and safely move objects by minimizing vibration when the movement of the objects stops. CONSTITUTION: A hoist apparatus comprises a hoist(130) and a controller. The hoist has a cable(C), a motor(131), a drum(132), a pulley(133), and an angle detecting assembly(134). The drum is interlocked with the rotation of the motor to wind and unwind the cable. The pulley is connected to the drum through the cable and guides the cable to the drum. The angle detecting assembly detects the angle of the cable locating between the pulley and an object(200). The controller detects whether the object is shaken or not based on the angle of the cable and controls to prevent the shaking if the shaking of the object is detected.
Abstract translation: 目的：提供一种提升装置及其控制方法，以便当物体的移动停止时通过最小化振动来方便和安全地移动物体。 构成：起重设备包括起重机（130）和控制器。 起重机具有电缆（C），电动机（131），鼓（132），滑轮（133）和角度检测组件（134）。 滚筒与电机的旋转互锁，以缠绕和放松电缆。 滑轮通过电缆连接到滚筒，并将电缆引导到滚筒。 角度检测组件检测滑轮与物体（200）之间的电缆定位角度。 控制器根据电缆的角度检测物体是否被振动，并控制以防止在检测到物体的晃动时发生晃动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020120036562A
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：KR1020100098312
申请日：2010-10-08
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A61B6/4452 , A61B6/0407 , A61B6/4464 , A61B6/467 , A61B6/547 , A61B6/587 , A61B6/0457 , A61B6/588 , A61B34/20 , A61N5/1048
Abstract: PURPOSE: An X-ray apparatus and a controlling method thereof are provided to improve diagnosis efficiency by easily moving the X-ray apparatus using a motor speed and detecting a force. CONSTITUTION: An X-ray generator(100) emits an X-ray with a preset high voltage. A first detector(200) transmits the X-ray passing through an erect object to a server(400). The first detector includes an X-ray detector(210), a guide rail(220), and a motor(230). A second detector(300) detects an X-ray passing through the object on a table and transmits the detected X-ray to the server. The second detector includes an X-ray detector(310), a guide rail(320), and a motor(330).
Abstract translation: 目的：提供一种X射线装置及其控制方法，通过使用电机速度容易地移动X射线装置并检测力来提高诊断效率。 构成：X射线发生器（100）以预设的高电压发射X射线。 第一检测器（200）将通过直立对象的X射线发送到服务器（400）。 第一检测器包括X射线检测器（210），导轨（220）和马达（230）。 第二检测器（300）检测穿过桌子上的物体的X射线，并将检测到的X射线发送到服务器。 第二检测器包括X射线检测器（310），导轨（320）和马达（330）。
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公开(公告)号：KR1020090121092A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：KR1020080047207
申请日：2008-05-21
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/027 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
Abstract: PURPOSE: A device and a method for estimating a position of a robot is provided to easily correct error of an inertial navigation and grasp the exact interior location of the robot by using map information for indoor and a cheap distant sensor for a obstruction detection. CONSTITUTION: The absolute coordinate information of the space where the robot moves is obtained. The relative coordinate information of the space is obtained by moving the robot to the space(120). The coordinate translation information(140) is obtained by comparing the absolute coordinate information with the relative coordinate information. The location of the relative coordinate information is recognized by converting to the location of the absolute coordinate information using the coordinate translation information(150).
Abstract translation: 目的：提供一种用于估计机器人位置的装置和方法，以便容易地校正惯性导航的误差，并通过使用用于室内的地图信息和用于障碍物检测的便宜的远距离传感器来掌握机器人的精确内部位置。 构成：获得机器人移动的空间的绝对坐标信息。 通过将机器人移动到空间（120）来获得空间的相对坐标信息。 通过将绝对坐标信息与相对坐标信息进行比较，获得坐标转换信息（140）。 通过使用坐标转换信息（150）转换为绝对坐标信息的位置来识别相对坐标信息的位置。
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公开(公告)号：KR101667031B1
公开(公告)日：2016-10-17
申请号：KR1020090105087
申请日：2009-11-02
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40519
Abstract: 제약조건(Constraint)을만족하면서모션경로를매끄럽게(smoothing) 하는로봇의경로계획장치및 그방법을개시한다. 로봇머니퓰레이터가작업을수행하는형상공간에서초기시작점에서부터트리를확장하여최종목표점에도달하는 RRT 경로를기구학적제약조건을만족하면서매끄럽게(smoothing) 해줌으로써안정적인모션을생성하며, 이를통해경로계획의성능을개선하여빠른시간내에기구학적제약조건을만족시키는최적의경로를찾을수 있게된다.
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公开(公告)号：KR101554515B1
公开(公告)日：2015-09-21
申请号：KR1020090001235
申请日：2009-01-07
Applicant: 삼성전자주식회사
Inventor： 임산
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D2201/0217 , G06Q10/047
Abstract: 로봇의움직임을제어하기위한경로계획을생성하는로봇의경로계획장치및 그방법을개시한다. 구성공간에서제약조건을만족시키도록트리를확장시 개선된 RRT 알고리즘을적용함으로써트리가급하게꺾이거나우회하는부분이줄어들어간결하고부드럽고자연스러운움직임을요구하는로봇에적용할수 있다.
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