中科微点-全球专利检索

  1. Login
  2. Sign Up

Search Results

46 records (took 0.027 seconds)

    웨어러블 장치의 제어 파라미터의 값을 조정하는 방법 및 장치
    1.
    发明申请
    웨어러블 장치의 제어 파라미터의 값을 조정하는 방법 및 장치 审中-公开

    公开(公告)号：WO2022260361A1

    公开(公告)日：2022-12-15

    申请号：PCT/KR2022/007919

    申请日：2022-06-03

    Applicant: 삼성전자주식회사

    Inventor： 임복만 ,  김경록 ,  황중식

    IPC: A61H1/02 ,  B25J9/00 ,  A61B5/00

    Abstract: 사용자에게 힘을 제공하기 위해 출력되는 토크와 연관된 제어 파라미터의 값을 조정하기 위한 방법 및 장치가 제공된다. 제어 파라미터를 조정하기 위해 사용자는 웨어러블 장치를 착용한 상태로 테스트 보행을 수행하고, 테스트 보행을 통해 출력된 토크 및 사용자의 관절의 상태 정보에 기초하여 토크를 출력하기 위해 이용된 제어 파라미터의 값의 적절성을 평가하고, 사용자가 보행에 편안함을 느끼도록 제어 파라미터의 값을 조정할 수 있다.

    사용자에게 힘을 제공하기 위한 토크를 출력하는 방법 및 장치
    2.
    发明申请
    사용자에게 힘을 제공하기 위한 토크를 출력하는 방법 및 장치 审中-公开

    公开(公告)号：WO2022260362A1

    公开(公告)日：2022-12-15

    申请号：PCT/KR2022/007921

    申请日：2022-06-03

    Applicant: 삼성전자주식회사

    Inventor： 임복만 ,  서기홍 ,  이주석

    IPC: A61H1/02 ,  A61B5/00

    Abstract: 웨어러블 장치에 의해 수행되는 토크를 출력하는 방법은, 사용자의 제1 다리의 제1 관절의 제1 각도 및 제2 다리의 제2 관절의 제2 각도를 획득하는 동작, 제1 각도 및 제1 관절에 대해 설정되는 오프셋 각도에 기초하여 제1 조정 각도를 계산하는 동작, 제1 조정 각도 및 제2 각도에 기초하여 제1 각도 및 제2 각도와 관련된 제1 상태 인자를 결정하는 동작, 출력될 토크의 크기, 방향 및 타이밍 중 적어도 하나를 조절하기 위한 파라미터의 제1 값을 결정하는 동작, 제1 상태 인자 및 파라미터의 제1 값에 기초하여 제1 토크 값을 결정하는 동작, 및 제1 토크 값이 출력되도록 웨어러블 장치의 모터 드라이버를 제어하는 동작을 포함한다.

    로봇 및 그 제어방법
    4.
    发明授权
    로봇 및 그 제어방법 有权
    机器人及其控制方法

    公开(公告)号：KR101691940B1

    公开(公告)日：2017-01-02

    申请号：KR1020090104625

    申请日：2009-10-30

    Applicant: 삼성전자주식회사

    Inventor： 임복만 ,  노경식 ,  임산 ,  김명희

    IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B62D57/032

    CPC classification number: B62D57/032

    Abstract: 로봇의엑츄에이터스펙및 동역학을고려하여최대동적수행능력을끌어낼수 있는로봇및 그제어방법을개시한다. 로봇은모션커맨드가입력되는입력부와, 모션의시작시간및 종료시간에따라벨타입속도프로파일을형성하고, 벨타입속도프로파일에따라제한조건이있는목적함수의값을확인하여그 값이최소가되는벨타입속도프로파일에따라관절을구동하는제어부를포함한다.

    Abstract translation: 公开了一种机器人及其控制方法。 机器人使用机器人的执行器的规格来获得最大的动态性能。 所述控制方法包括响应于所述机器人的运动的开始时间和结束时间来形成第一钟形速度分布，根据钟形速度分布计算具有有限状况的目标函数的值，以及 响应于使具有有限条件的目标函数最小化的第二钟形速度分布来驱动关节。

    로봇의 경로계획장치 및 그 방법
    5.
    发明公开
    로봇의 경로계획장치 및 그 방법 无效
    机器人的路径规划设备和方法

    公开(公告)号：KR1020160122107A

    公开(公告)日：2016-10-21

    申请号：KR1020160132383

    申请日：2016-10-12

    Applicant: 삼성전자주식회사

    Inventor： 임산 ,  곽천슈 ,  노경식 ,  김명희 ,  임복만

    IPC: B25J13/08 ,  G05D1/10 ,  B25J9/10 ,  G01C21/00

    CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J9/10 ,  G01C21/00 ,  G05D1/10

    Abstract: 본발명은로봇핸드가물체를파지하기위해접근할수 있는복수의접근경로후보들중 선택된접근경로후보를따라로봇핸드가이동할경우, 장애물과충돌하는지판단하고, 로봇핸드가장애물과충돌하지않으면, 접근경로후보에따른접근점수를산출하고, 접근점수를이용하여접근경로의계획을완성하는로봇의경로계획장치의구성과방법으로보다정확하게접근경로를결정하여물체를안전하게파지할수 있는장점이있다.

    Abstract translation: 本发明是一个机器人如果手是一些情况下，接入可以访问路线候选中选择的多个访问信道候选中的一个，以抓取物体，机器人手移动时，则确定障碍物与碰撞，机器人手不与障碍物碰撞，该方法路径 根据候选来计算接入点并且通过使用接入点完成接近路径的规划的机器人的路径规划设备具有以下优点：通过更准确地确定接近路径可以可靠地掌握对象。

    보행 로봇 및 그 제어 방법
    8.
    发明公开
    보행 로봇 및 그 제어 방법 审中-实审
    运动机器人及其控制方法

    公开(公告)号：KR1020130095973A

    公开(公告)日：2013-08-29

    申请号：KR1020120017424

    申请日：2012-02-21

    Applicant: 삼성전자주식회사

    Inventor： 이민형 ,  노경식 ,  임복만

    IPC: B25J5/00 ,  B25J9/16

    CPC classification number: B25J9/162 ,  B25J9/1633 ,  B62D57/032

    Abstract: PURPOSE: A walking robot and a control method for the same are provided to perform a balancing operation which enables a walking robot to stably walk on the uneven ground using a finite state machine (FSM) based walking control method. CONSTITUTION: A walking robot comprises joint parts (210,220,230) separately equipped in a plurality of legs; a ground angle calculation part (333) for calculating the angle between both legs and the ground; a compensation value calculation unit (334) for calculating the compensation value of a joint part using the ground angle; a target trajectory creation part (335) for creating the target trajectory of the joint part using the compensation value; a target torque calculation part (336) for calculating the target torque of the joint part in order to follow the target trajectory; and a servo control part (340) for controlling the walking of a robot by delivering the target torque to the joint part. [Reference numerals] (14) Pose sensor; (210) Power joint part; (220) Knee joint part; (230) Ankle joint part; (24) F/T sensor; (310) User interface part; (331) Condition database part; (332) Location trajectory creation part; (333) Ground angle calculation part; (334) Compensation value calculation unit; (335) Target trajectory creation part; (336) Target torque calculation part; (340) Servo control part

    Abstract translation: 目的：提供一种步行机器人及其控制方法，用于执行平衡操作，使步行机器人能够使用基于有限状态机（FSM）的步行控制方法在不平坦的地面上稳定地行走。 构成：步行机器人包括单独装配在多个腿中的接合部分（210,220,230） 用于计算两条腿和地面之间的角度的地面角度计算部分（333）; 补偿值计算单元，用于计算使用地面角度的接合部分的补偿值; 用于使用所述补偿值来生成所述关节部的目标轨迹的目标轨迹生成部（335） 用于计算接合部的目标转矩以跟随目标轨迹的目标扭矩计算部（336）; 以及伺服控制部（340），用于通过将目标转矩传递到接合部来控制机器人的行走。 （附图标记）（14）姿态传感器; （210）动力接头零件; （220）膝关节; （230）踝关节部位; （24）F / T传感器; （310）用户界面部分; （331）条件数据库部分; （332）位置轨迹创建部分; （333）地角计算部分; （334）补偿值计算单位; （335）目标轨迹创建部分; （336）目标扭矩计算部分; （340）伺服控制部

    로봇 및 그 제어 방법
    9.
    发明公开
    로봇 및 그 제어 방법 无效
    机器人和步行控制方法

    公开(公告)号：KR1020130034082A

    公开(公告)日：2013-04-05

    申请号：KR1020110097909

    申请日：2011-09-28

    Applicant: 삼성전자주식회사

    Inventor： 임복만 ,  노경식 ,  김주형

    IPC: B25J9/16 ,  G05D1/08 ,  B25J5/00

    CPC classification number: B62D57/032

    Abstract: PURPOSE: A robot and a control method thereof are provided to efficiently consume energy using a low position control gain. CONSTITUTION: A control method comprises: a step of setting target walking motion of the robot with a combination of X-axis displacement, Y-axis displacement, and Z-axis rotation of a robot base(S410); a step of detecting the location data, speed, inclination, and an external force along the Z-axis direction of the robot base and about the location, angle, and speed of each rotational joint through a sensor which is installed to a body, feet, and each rotation joint(S420); a step of setting a coordinate and a support state of the robot based on the data(S430); a step of processing the state of the robot based on the data(S440); a step of controlling the legs by generating the target walking trace according to the target walking motion if the legs of the robot are changed(S450,S460); a step of setting a state machine presenting walking trace of the robot(S470); and a step of controlling the walking and balancing of the robot by following the state machine(S480). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) Yes; (CC) No; (DD) End; (S410) Setting a target walking motion; (S420) Processing sensor data; (S430) Setting a support state; (S440) Processing the state of a robot; (S450) Changing a leg to support?; (S460) Adaptively controlling; (S470) Setting a sate machine; (S480) Controlling walking and balancing;

    Abstract translation: 目的：提供一种机器人及其控制方法，以便利用低位置控制增益有效消耗能量。 一种控制方法，包括：通过机器人基座的X轴位移，Y轴位移和Z轴旋转的组合来设定机器人的目标步行运动的步骤（S410）; 检测沿着机器人基座的Z轴方向的位置数据，速度，倾斜度和外力以及通过安装到身体的传感器的每个旋转接头的位置，角度和速度的步骤 和每个旋转关节（S420）; 基于该数据设定机器人的坐标和支持状态的步骤（S430）; 基于该数据处理机器人的状态的步骤（S440）; 如果机器人的腿部被改变，则通过根据目标步行运动产生目标步行轨迹来控制腿部的步骤（S450，S460）; 设置呈现机器人步行轨迹的状态机的步骤（S470）; 以及通过跟随状态机来控制机器人的行走和平衡的步骤（S480）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）是的; （CC）否; （DD）结束; （S410）设定目标步行动作; （S420）处理传感器数据; （S430）设置支持状态; （S440）处理机器人的状态; （S450）换腿支撑？ （S460）自适应控制; （S470）设置一台机器; （S480）控制步行平衡;

    로봇 및 그 제어방법
    10.
    发明授权
    로봇 및 그 제어방법 有权
    机器人及其控制方法

    公开(公告)号：KR101760883B1

    公开(公告)日：2017-08-04

    申请号：KR1020100088337

    申请日：2010-09-09

    Applicant: 삼성전자주식회사

    Inventor： 임복만 ,  노경식 ,  권웅 ,  이주석

    IPC: B25J9/16 ,  B62D57/032

    CPC classification number: B62D57/032

    Abstract: 동역학기반동적보행의최적화를통해에너지효율적이고인간과유사한자연스러운보행을할 수있는로봇및 그제어방법을개시한다. 로봇은보행명령이입력되는입력부와, 제어변수를통해토크입력값을계산하여토크입력값에대한정동역학계산을통해로봇의결과모션을구하고, 제어변수의조정을통해목적함수의값이최소가되도록보행을제어하는제어부를포함한다.

    Abstract translation: 本发明公开了一种机器人及其控制方法，该机器人及其控制方法可以通过基于动态的动态行走优化来执行与人类相似的节能和自然行走。 机器人和输入单元是步行命令输入，经由控制变量计算通过情感动力学计算为转矩输入值的输入转矩，以获得机器人运动，经由控制参数中的至少所述调整目标函数的值的结果 并尽可能控制行走的控制单元。

Patent Agency Ranking