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公开(公告)号：WO2017007089A1
公开(公告)日：2017-01-12
申请号：PCT/KR2015/013570
申请日：2015-12-11
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G01C21/005 , G05D1/0259 , G05D1/0274 , Y10S901/01
Abstract: 실내 환경에서 이동 로봇의 리로케이션 방법 및 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 리로케이션 방법은 사전에 구축된 자기장 맵에 기초하여 로케이션 핑거프린트(location fingerprint)를 생성하는 단계; 및 이동 로봇의 위치 인식 실패로 판단되는 경우 상기 생성된 로케이션 핑거프린트에 기초하여 상기 이동 로봇의 위치를 리로케이션하는 단계를 포함하고, 상기 로케이션 핑거프린트를 생성하는 단계는 상기 자기장 맵과 라디오 소스(radio source)에 의해 미리 측정된 상기 이동 로봇의 위치별 측정 값에 기초하여 상기 로케이션 핑거프린트를 생성한다.
Abstract translation: 公开了一种用于将移动机器人重新定位在室内环境中的方法和装置。 根据本发明的一个实施例的用于移动移动机器人的方法包括以下步骤：基于先前构造的磁场映射生成位置指纹; 以及当确定所述移动机器人的位置识别失败时，基于所生成的位置指纹来重新定位所述移动机器人的位置，其中，在生成所述位置指纹的步骤中，基于 磁场图和移动机器人的每个位置的测量值，其已经由无线电源预先测量。
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公开(公告)号：KR1020150096275A
公开(公告)日：2015-08-24
申请号：KR1020140017525
申请日：2014-02-14
Abstract: 디바이스가 정보를 획득하는 방법에 있어서, 디바이스 주변의 대상체와 관련된 환경 정보를 획득하는 단계, 획득한 환경 정보를 이용하여 디바이스 주변의 맵과 관련된 맵 정보를 획득하는 단계, 획득한 환경 정보를 이용하여 디바이스의 위치를 나타내는 위치 정보를 획득하는 단계 및 획득한 위치 정보에 대응되는 위치에서의 신호를 나타내는 신호 정보를 획득하는 단계를 포함하는 정보 획득 방법이 개시된다.
Abstract translation: 在通过设备获取信息的方法中，公开了一种信息获取方法，包括以下步骤：获取与设备周围的物体相关的环境信息; 使用所获取的环境信息获取与所述设备周围的地图相关的地图信息; 通过使用所获得的环境信息获取表示所述设备的位置的位置信息; 并且获取表示与获取的位置信息相对应的位置处的信号的信号信息。
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公开(公告)号：KR1020140108821A
公开(公告)日：2014-09-15
申请号：KR1020130022466
申请日：2013-02-28
CPC classification number: G05D1/021 , G05D1/0272
Abstract: The present invention relates to a mobile robot and a method for localizing and mapping the position of a mobile robot. The present invention is to highly enhance a position error in localizing and mapping the position of a mobile robot by correcting the cumulative error of relative coordinates using multiple vector field sensors. The method for localizing and mapping the position of a mobile robot according to the present invention comprises obtaining the relative coordinates within a moving space using an encoder; obtaining an absolute coordinate within the moving space through at least one among the strength and direction of a signal using the multiple vector field sensors; defining multiple arbitrary cells on the surface of the moving space and defining the multiple cells having multiple nodes at predetermined positions; and performing the localization and mapping within the moving space while updating the position information of the multiple nodes of one or more cells using the relative coordinates obtained by the encoder and the multiple vector field sensors, and determining the position information of a previous node while localizing the position information of a new node during movement.
Abstract translation: 移动机器人技术领域本发明涉及移动机器人和用于对移动机器人的位置进行定位和映射的方法。 本发明是通过使用多个矢量场传感器校正相对坐标的累积误差来高度增强移动机器人位置的定位和映射的位置误差。 根据本发明的用于定位和映射移动机器人的位置的方法包括使用编码器获得移动空间内的相对坐标; 通过使用多个矢量场传感器的信号的强度和方向中的至少一个来获得移动空间内的绝对坐标; 在移动空间的表面上定义多个任意小区，并在预定位置定义具有多个节点的多个小区; 并且使用由编码器和多个矢量场传感器获得的相对坐标来更新一个或多个单元的多个节点的位置信息，并且在移动空间内执行定位和映射，并且在定位时确定先前节点的位置信息 运动过程中新节点的位置信息。
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公开(公告)号：KR101738751B1
公开(公告)日：2017-05-23
申请号：KR1020150088589
申请日：2015-06-22
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 실내자기장을이용한이동로봇의위치인식방법및 장치가개시된다. 본발명의일 실시예에따른이동로봇의위치인식방법은이동로봇의이동경로상에형성된노드들에대해측정된자기장값들에기초하여루프클로징(loop closing) 구속조건(constraint)을생성하는단계; 및상기루프클로징구속조건을이용한그래프구조기반으로상기이동로봇의위치를추정하는단계를포함하며, 상기이동로봇이회전하는동안측정되는자기장값에기초하여회전구속조건을생성하는단계를더 포함하고, 상기이동로봇의위치를추정하는단계는상기루프클로징구속조건과상기회전구속조건을이용한그래프구조기반으로상기이동로봇의위치를추정할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种使用室内磁场来识别移动机器人的位置的方法和设备。 根据本发明实施例的用于识别移动机器人的位置的方法包括基于针对在移动机器人的移动路径上形成的节点测量的磁场值产生闭环约束条件 。 并且基于使用闭环约束条件的图结构来估计移动机器人的位置，该方法还包括基于在移动机器人旋转时测量的磁场值来产生旋转约束条件 并且使用闭环约束和旋转约束来基于图结构来估计移动机器人的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101042953B1
公开(公告)日：2011-06-20
申请号：KR1020090062914
申请日：2009-07-10
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 GPS 신호가 수신되지 않는 음영지역에서 지리정보를 제공하는 방법에 관한 것으로, 음영지역 로컬 좌표 상의 제 1 기준점의 글로벌 좌표를 계산하는 단계, 상기 로컬 좌표 상의 현재 위치를 검색하는 단계, 상기 제 1 기준점의 글로벌 좌표를 이용해 상기 검색된 현재 위치의 글로벌 좌표를 검색하는 단계 및 상기 검색된 현재 위치를 상기 검색된 글로벌 좌표를 이용해 출력하는 단계를 포함하여 음영지역에서의 별도의 지리정보 없이도 글로벌 좌표와 음영지역 로컬 좌표의 상관관계를 이용해 음영지역의 지리정보를 검색할 수 있는 효과가 있다.
음영지역, GPS, 글로벌 좌표(Global Coordinate), 로컬 좌표(Local Coordinate), 좌표 변환(Coordinate Transform)-
公开(公告)号：KR101831028B1
公开(公告)日：2018-02-21
申请号：KR1020150095075
申请日：2015-07-03
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G01C21/005 , G05D1/0259 , G05D1/0274 , Y10S901/01
Abstract: 실내환경에서이동로봇의리로케이션방법및 장치가개시된다. 본발명의일 실시예에따른이동로봇의리로케이션방법은사전에구축된자기장맵에기초하여로케이션핑거프린트(location fingerprint)를생성하는단계; 및이동로봇의위치인식실패로판단되는경우상기생성된로케이션핑거프린트에기초하여상기이동로봇의위치를리로케이션하는단계를포함하고, 상기로케이션핑거프린트를생성하는단계는상기자기장맵과라디오소스(radio source)에의해미리측정된상기이동로봇의위치별측정값에기초하여상기로케이션핑거프린트를생성한다.
Abstract translation: 公开了一种用于在室内环境中移动机器人的方法和装置。 根据本发明的一个实施例的移动机器人律定位方法包括构建在指纹（指纹位置）预先产生的膜中的磁场图的基础上的工序; 并且当它被确定为移动机器人的位置识别故障，其中，在所述指纹得到的膜的基础上包括所述移动机器人的位置的重新定位的步骤，所述方法包括：生成所述位置指纹是磁场地图和射频源（ 基于先前由无线电源测量的移动机器人的基于位置的测量值来生成位置指纹。
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公开(公告)号：KR101730714B1
公开(公告)日：2017-04-28
申请号：KR1020150083520
申请日：2015-06-12
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 지구자기장과바이큐빅보간법을이용한이동로봇의위치추정방법및 장치가개시된다. 본발명의일 실시예에따른이동로봇의위치추정방법은이동로봇의이동공간을복수의가상셀들로분할하고, 상기복수의가상셀들의미리결정된위치를갖는복수의노드들을설정하는단계; 자기장센서를이용하여상기이동로봇의위치에서자기장신호세기를획득하는단계; 및상기복수의노드들중 미리결정된노드들각각의신호세기와상기획득된자기장신호세기에대해 1차미분이연속인보간법을이용하여상기이동로봇의위치를추정하는단계를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种使用地磁场和双三次插值来估计移动机器人的位置的方法和设备。 根据本发明的一个实施例的移动机器人的位置估计方法包括移动机器人的移动空间分隔的多个虚拟细胞的，并设置多个具有所述多个虚拟细胞中的预定位置的节点的步骤; 使用磁场传感器在移动机器人的位置处获得磁场信号强度; 并且，使用第一功率相对于多个节点中的每个预定节点的信号强度连续的插值方法和所获得的磁场信号强度来估计移动机器人的位置。
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公开(公告)号：KR1020160147179A
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：KR1020150083520
申请日：2015-06-12
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 지구자기장과바이큐빅보간법을이용한이동로봇의위치추정방법및 장치가개시된다. 본발명의일 실시예에따른이동로봇의위치추정방법은이동로봇의이동공간을복수의가상셀들로분할하고, 상기복수의가상셀들의미리결정된위치를갖는복수의노드들을설정하는단계; 자기장센서를이용하여상기이동로봇의위치에서자기장신호세기를획득하는단계; 및상기복수의노드들중 미리결정된노드들각각의신호세기와상기획득된자기장신호세기에대해 1차미분이연속인보간법을이용하여상기이동로봇의위치를추정하는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR101262181B1
公开(公告)日：2013-05-14
申请号：KR1020100041352
申请日：2010-05-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명에따른로봇물고기수족관시스템은각각의로봇물고기들마다고유한패턴으로부착된마커를촬영하는카메라와, 카메라에의해촬영된영상내의마커의이미지로부터그 마커가부착된로봇물고기의위치및 자세를판정하고로봇물고기의다음위치및 자세에관한동작명령을생성하는제어부및 동작명령을로봇물고기에송신하는송신기를포함할수 있다.
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