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公开(公告)号：KR101925014B1
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：KR1020170040666
申请日：2017-03-30
Applicant: 한국과학기술원
IPC: E02B15/08
Abstract: 본 발명은 해상에서 위험유해물질의 유출 영역을 감싸면서 전개될 수 있는 펜스 장치에 관한 것이다. 이러한 펜스 장치는 상부 일부분이 수면의 상측에 위치하고 나머지 부분은 수중에 잠긴 상태로 형성된 커튼을 포함하며, 커튼 내에 위험유해물질을 가두어 확산을 차단하는 커튼 장치 및 이러한 커튼 장치에 연결된 상태로 부유하여 위험유해물질을 센싱하는 센서 장치를 포함하며, 위험유해물질은 액체상태의 물질 및 기체상태의 물질을 포함한다. 본 발명에 의하면, 해상에 위험유해물질이 유출되는 사고가 발생한 경우에 펜스 장치를 이용해 위험유해물질을 가둔 경우라면 선박에 의해 위험유해물질이 수거되기 전이라도 위험유해물질의 종류를 신속하게 파악할 수 있다. 이처럼, 위험유해물질의 종류를 신속하게 파악하면 맞춤형 대책을 신속히 수립할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020180110839A
公开(公告)日：2018-10-11
申请号：KR1020170040666
申请日：2017-03-30
Applicant: 한국과학기술원
IPC: E02B15/08
Abstract: 본발명은해상에서위험유해물질의유출영역을감싸면서전개될수 있는펜스장치에관한것이다. 이러한펜스장치는상부일부분이수면의상측에위치하고나머지부분은수중에잠긴상태로형성된커튼을포함하며, 커튼내에위험유해물질을가두어확산을차단하는커튼장치및 이러한커튼장치에연결된상태로부유하여위험유해물질을센싱하는센서장치를포함하며, 위험유해물질은액체상태의물질및 기체상태의물질을포함한다. 본발명에의하면, 해상에위험유해물질이유출되는사고가발생한경우에펜스장치를이용해위험유해물질을가둔경우라면선박에의해위험유해물질이수거되기전이라도위험유해물질의종류를신속하게파악할수 있다. 이처럼, 위험유해물질의종류를신속하게파악하면맞춤형대책을신속히수립할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020150114088A
公开(公告)日：2015-10-12
申请号：KR1020140037807
申请日：2014-03-31
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/00
Abstract: 본발명의일 실시예는랜덤포레스트의적용결과생성한확률지도를파티클필터를통하여더욱정밀한확률지도로갱신함으로써, 입력이미지에나타난객체의위치와종류, 형태등에대하여더욱정확한정보를추출할수 있다. 특히, 수중환경은빛의감쇠가심하여어둡고색의변화가심하며부유물등에의하여정확한객체의식별이어렵기때문에, 본발명의일 실시예는이러한수중속에서객체의위치와종류를정확히판별하는기능을제공할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，通过应用随机森林生成的概率图被更新为通过粒子滤波器的更精确的概率图，从而提取关于显示在对象上的对象的位置，类型和形状的更精确的信息 输入图像。 特别地，在水下环境中，由于光线衰减很大，颜色偏差大，存在浮动物质，所以难以精确地辨别物体，因为它是黑暗的。 因此，在本发明的实施例中，提供了精确地确定水下物体的位置和类型的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101262181B1
公开(公告)日：2013-05-14
申请号：KR1020100041352
申请日：2010-05-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명에따른로봇물고기수족관시스템은각각의로봇물고기들마다고유한패턴으로부착된마커를촬영하는카메라와, 카메라에의해촬영된영상내의마커의이미지로부터그 마커가부착된로봇물고기의위치및 자세를판정하고로봇물고기의다음위치및 자세에관한동작명령을생성하는제어부및 동작명령을로봇물고기에송신하는송신기를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130096549A
公开(公告)日：2013-08-30
申请号：KR1020120018090
申请日：2012-02-22
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A jellyfish polyp removal robot using a remotely operated vehicle is provided to float jellyfish polyps fixed to an attachment surface, inhale the floating jellyfish polyps with water, and store the inhaled jellyfish polyps. CONSTITUTION: A jellyfish polyp removal robot using a remotely operated vehicle (20) comprises a ship (10). The remotely operated vehicle is controlled at the ship and comprises a body, a suction part (32), a filter part (70), a discharge part (36), a filtering part, and a high-pressure jetting part (50). The suction part is installed on the body and inhales jellyfish polyps with water. The filter part filters the inhaled jellyfish polyps from the water and stores the filtered jellyfish polyps therein. The discharge part discharges the water which does not have the jellyfish polyps to the outside. The filtering part inhales the water having the jellyfish polyps and discharges the water to the outside. The high-pressure jetting part is installed on the body and jets high-pressure fluid to the front of the body.
Abstract translation: 目的：提供一种使用遥控车辆的水母息肉移除机器人，将水母息肉固定在附着表面，用水吸入浮游水母息肉，并储存吸入的水母息肉。 构成：使用遥控车辆（20）的水母息肉移除机器人包括船舶（10）。 远程操作的车辆被控制在船上，包括主体，抽吸部分（32），过滤部分（70），排出部分（36），过滤部分和高压喷射部分（50）。 吸入部分安装在身体上，用水吸入水母息肉。 过滤器部分从水中过滤吸入的水母息肉，并将过滤的水母息肉存储在其中。 排放部件将没有水母息肉的水排出到外部。 过滤部分吸入具有水母息肉的水，并将水排放到外面。 高压喷射部分安装在人体上并将高压流体喷射到人体前部。
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公开(公告)号：KR1020120120592A
公开(公告)日：2012-11-02
申请号：KR1020110038273
申请日：2011-04-25
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A jellyfish removal device and a jellyfish removal robot are provided to suppress the repropagation of jellyfish and to improve jellyfish removal efficiency. CONSTITUTION: A jellyfish removal device comprises a rotary fan(11), a grid(16), an orifice member(17), and a housing(19). The rotary fan rotates so that jellyfish can be inhaled into the housing through the grid. The grid is made of a material capable of cutting jellyfish and is installed in the front of the housing. The orifice member has a plurality of orifices. In the housing, the front and rear are opened.
Abstract translation: 目的：提供水母清除装置和水母清除机器人，以抑制水母的繁殖，提高水母的去除效率。 构成：水母移除装置包括旋转风扇（11），格栅（16），孔口构件（17）和壳体（19）。 旋转风扇旋转，使得水母可以通过电网吸入外壳。 电网由能够切割水母并安装在壳体前部的材料制成。 孔口部件具有多个孔口。 在外壳中，前后打开。
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公开(公告)号：KR1020110121863A
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：KR1020100041352
申请日：2010-05-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: Method and device for detecting positions of robot fishes in an aquarium are provided to control the position, posture, direction, and speed of all robot fishes since after the determination on the position of the robot fishes, an operation command is transferred. CONSTITUTION: An aquarium system(10) for robot fishes comprises cameras(13a,13b,13c), a control unit(15), and a transmitter(14). The cameras take the images of markers(122) attached in a pattern unique to each robot fish(12a,12b). The control unit determines the position and posture of a corresponding robot fish from the images of the markers taken by the cameras. The control unit creates an operation command related to the next position and posture of the robot fish. The transmitter transmits the operation command to the robot fish.
Abstract translation: 目的：提供用于检测水族箱中机器人鱼的位置的方法和装置，用于控制所有机器人鱼的位置，姿势，方向和速度，因为在对机器人的位置进行确定之后，操作命令被传送。 构成：用于机器人鱼的水族箱系统（10）包括照相机（13a，13b，13c），控制单元（15）和发射器（14）。 相机拍摄以每个机器人鱼（12a，12b）独特的图案附接的标记（122）的图像。 控制单元从相机拍摄的标记的图像中确定相应的机器人鱼的位置和姿势。 控制单元创建与机器人鱼的下一个位置和姿势相关的操作命令。 发射机将操作命令发送给机器人鱼。
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公开(公告)号：KR101490055B1
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130130580
申请日：2013-10-30
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 이동 로봇의 위치와 지도를 추정하는 방법은 상기 이동 로봇의 모노 카메라로부터 획득된 현재 이미지와 이전 데이터를 이용하여 제1 노드에 연관된 제1 구속조건을 생성하는 단계와, 상기 이동 로봇의 RGB-D 카메라(red-green-blue depth camera)로부터 획득된 RGB-D 데이터와 이전 3D 맵을 매칭하여 제2 노드에 연관된 제2 구속조건을 생성하는 단계와, 상기 이동 로봇의 2D LRF로부터 획득된 2D 거리 데이터와 이전 2D 맵을 매칭하여 제3 노드에 연관된 제3 구속조건을 생성하는 단계와, 상기 각 노드 사이의 주행 거리를 측정하여 제4 구속조건을 생성하는 단계와, 상기 제1 구속조건, 상기 제2 구속조건, 상기 제3 구속조건, 및 상기 제4 구속조건을 이용하여 상기 각 노드에 대한 그래프-구조를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于估计移动机器人和地图的位置的方法，其包括：使用由单声道相机获得的当前图像和先前数据来生成与第一节点相关的第一约束条件的步骤; 通过将由移动机器人的RGB-D相机获得的RGB-D（红 - 绿 - 蓝深度）数据与先前的3D地图相匹配来产生与第二节点相关的第二约束条件的步骤; 通过将由移动机器人的2D LRF获得的3D距离数据与先前的2D地图进行匹配来生成与第三节点相关的第三约束条件的步骤; 通过测量节点之间的驱动距离来产生第四约束条件的步骤; 以及使用第一，第二，第三和第四约束条件在每个节点上生成图形结构的步骤。
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