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公开(公告)号：KR101743367B1
公开(公告)日：2017-06-05
申请号：KR1020150171732
申请日：2015-12-03
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본발명은복수개의모터를구비하는모듈형구동기에인가되는입력인가전류와모듈형구동기의출력구동토크의상관관계에대한데이터또는관계식에근거하여, 신속하고정확하게목표출력토크를발생시킬수 있도록제어되는모듈형구동기및 그동기화제어방법에관한것이다.
Abstract translation: 控制本发明以基于施加到具有多个电机的模块化致动器的输入施加电流与模块化致动器的输出驱动扭矩之间的相关性的数据或关系表达式来快速且准确地生成目标输出扭矩 一种模块化驱动程序及其同步控制方法。
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公开(公告)号：KR101725484B1
公开(公告)日：2017-04-10
申请号：KR1020160027170
申请日：2016-03-07
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본발명은모터의회전방향이급격하게변경되는구간에서모터의구동을제어하는구동드라이버에최대치의제어신호가급격히인가되는것을방지하여구동드라이버가손상되는것을방지할수 있는모터구동방법에관한것이다.
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公开(公告)号：KR1020150137426A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：KR1020140065275
申请日：2014-05-29
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본발명은지면지지력조절및 발목각도변경에의한구동모드의전환을위한회전형벨브를포함하는유압구동유닛및 이를포함하는하퇴의지시스템에관한것이다.
Abstract translation: 液压驱动装置技术领域本发明涉及一种液压驱动装置，其包括旋转阀，用于通过控制地面安装力和踝角度的变化来转换致动模式，以及小腿支撑系统。
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公开(公告)号：KR1020170030867A
公开(公告)日：2017-03-20
申请号：KR1020150128313
申请日：2015-09-10
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본발명은센서리스브러시리스직류모터의역기전력검출시펄스신호에의한노이즈가중첩되어검출되는것을방지할수 있으며, 센서리스브러시리스직류모터구동속도의범위를확장할수 있는강압변환회로및 이를이용한센서리스브러시리스직류모터구동제어장치에관한것이다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101535749B1
公开(公告)日：2015-07-09
申请号：KR1020140081630
申请日：2014-07-01
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: G01R17/20
Abstract: 본발명은전류전송방식을적용하여설계목적에맞게이득과영점을조절할수 있는전위차계에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及通过应用电流传输方法能够调节增益和零点以满足设计目标的电位计。 使用根据本发明的电流传输方法的电位器包括：第一可变电阻器; 电连接到第一可变电阻器的电压跟随器; 并且从电压跟随器的输出端接收电信号的电流输入型计算放大器电连接到电压跟随器，调节电位器的零点，并调节电位计的输出电压增益。
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公开(公告)号：KR101420569B1
公开(公告)日：2014-07-17
申请号：KR1020130044705
申请日：2013-04-23
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: Disclosed are a leg unit and a running robot having the same. The leg unit and running robot including the same, according to the present invention, are capable of performing a high-speed running, swift acceleration and deceleration, and a precise position control while enhancing the productivity by simplifying a power transfer structure and reducing production costs. Moreover, the present invention is capable of guaranteeing stability and reliability by enhancing adaptability for an external impact and environments, and task performance ability.
Abstract translation: 公开了一种腿单元和具有该腿单元的行进机器人。 根据本发明，包括该腿部单元和行走机器人的腿部单元和行进机器人能够通过简化动力传递结构并降低生产成本来提高生产率，从而执行高速行驶，快速加速和减速以及精确的位置控制 。 此外，本发明能够通过增强外部影响和环境的适应性以及任务执行能力来保证稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：KR102126134B1
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：KR1020180141833
申请日：2018-11-16
Applicant: 서강대학교산학협력단 , 주식회사 엔젤로보틱스
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公开(公告)号：KR101843530B1
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：KR1020180006934
申请日：2018-01-19
Applicant: 엘아이지넥스원 주식회사 , 서강대학교산학협력단
CPC classification number: B25J19/06 , B25J9/0006 , B25J9/0009 , B25J9/1005 , B25J9/126
Abstract: 본발명의실시예에따른줄 꼬임장치는, 전방덮개및 후방덮개를포함하는하우징; 전방부위가상기후방덮개쪽으로결합되는구동모터; 상기하우징내부에위치하는것으로서, 상기구동모터와연결되어상기구동모터의구동에의해회전하는줄 감개; 상기하우징내부에위치하며내부에서줄 꼬임이이루어지는것으로서후방내측에상기줄 감개가위치하고전방부위가전방덮개에연결되는줄 채임버; 상기줄 채임버의외측에구비되는탄성체; 상기줄 채임버전방에위치하는것으로서, 복수의구멍이구비되는마개; 상기구동모터의전방부위가내측으로관통결합되는것으로서, 상기줄 채임버후방의하우징내부구간에위치하는리니어가이드; 및꼬임이가능하도록복수로구성되는것으로서, 일측단부가상기마개의구멍을통과하여상기줄 채임버내부를통해상기줄 감개와연결되는줄; 을포함한다.
Abstract translation: 根据本发明实施例的线加捻装置包括：包括前盖和后盖的壳体; 一种驱动马达，其中前部结合到后盖侧; 安全带卷收器，位于所述壳体内并通过驱动所述驱动马达而连接至所述驱动马达以旋转; 并且其前端部分连接到前盖，后盖位于壳体内并向内扭曲; 设置在桁条外部的弹性体; 帽放置在切碎的版本室中，帽具有多个孔; 线性引导件，所述线性引导件具有向内插入的所述驱动马达的前部，所述线性引导件位于所述线性编码器后面的所述壳体的后部; 并且系绳的一端通过插头的孔并通过系绳的内部连接到系绳; 它包括。
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