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公开(公告)号：KR101743367B1
公开(公告)日：2017-06-05
申请号：KR1020150171732
申请日：2015-12-03
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본발명은복수개의모터를구비하는모듈형구동기에인가되는입력인가전류와모듈형구동기의출력구동토크의상관관계에대한데이터또는관계식에근거하여, 신속하고정확하게목표출력토크를발생시킬수 있도록제어되는모듈형구동기및 그동기화제어방법에관한것이다.
Abstract translation: 控制本发明以基于施加到具有多个电机的模块化致动器的输入施加电流与模块化致动器的输出驱动扭矩之间的相关性的数据或关系表达式来快速且准确地生成目标输出扭矩 一种模块化驱动程序及其同步控制方法。
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公开(公告)号：KR101420569B1
公开(公告)日：2014-07-17
申请号：KR1020130044705
申请日：2013-04-23
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: Disclosed are a leg unit and a running robot having the same. The leg unit and running robot including the same, according to the present invention, are capable of performing a high-speed running, swift acceleration and deceleration, and a precise position control while enhancing the productivity by simplifying a power transfer structure and reducing production costs. Moreover, the present invention is capable of guaranteeing stability and reliability by enhancing adaptability for an external impact and environments, and task performance ability.
Abstract translation: 公开了一种腿单元和具有该腿单元的行进机器人。 根据本发明，包括该腿部单元和行走机器人的腿部单元和行进机器人能够通过简化动力传递结构并降低生产成本来提高生产率，从而执行高速行驶，快速加速和减速以及精确的位置控制 。 此外，本发明能够通过增强外部影响和环境的适应性以及任务执行能力来保证稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：KR101373239B1
公开(公告)日：2014-03-13
申请号：KR1020110130038
申请日：2011-12-07
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: A44B18/00
Abstract: 방향성 결합돌기를 갖는 벨크로는, 제1 베이스판 및 제1 베이스판 상에서 돌출되는 복수의 제1 결합돌기를 포함하는 제1 벨크로부; 제1 베이스판에 대응하는 제2 베이스판 및 제2 베이스판 상에 각각의 제1 결합돌기를 수용하도록 형성되는 수용 홈을 포함하는 제2 벨크로부를 포함할 수 있으며, 각각의 제1 결합돌기는 제1 결합돌기가 돌출되는 제1 베이스판의 면상을 기준으로 동일한 방향으로 기울어져 제공되며, 제1 결합돌기가 수용 홈에 수용된 상태에서, 제1 벨크로부를 제1 결합돌기가 기울어진 방향으로 이동시키기 위한 이동력이 제1 결합돌기가 기울어진 반대 방향으로 제1 벨크로부를 이동시키기 위한 이동력보다 상대적으로 작은 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020130063609A
公开(公告)日：2013-06-17
申请号：KR1020110130038
申请日：2011-12-07
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: A44B18/00
CPC classification number: A44B18/0011 , A44B18/0015
Abstract: PURPOSE: A velcro with directional coupling protrusion is provided to selectively couple the separated objects and to further easily separate the objects which are coupled in a specific direction. CONSTITUTION: A velcro with directional coupling protrusion includes: a first velcro part(110) which includes a first base plate and several first coupling protrusions which are protruded from the first base plate; and a second velcro part which includes a second base plate which corresponds to the first base plate and a receiving groove which is formed to receive the each first coupling protrusion on the second base plate. The respective first coupling protrusions are inclined in the same direction based on the surface of the first base plate on which the first coupling protrusions are protruded.
Abstract translation: 目的：提供一种具有定向耦合突起的魔术贴，以选择性地联接分离的物体并且进一步容易地分离在特定方向上耦合的物体。 构成：具有定向联接突起的魔术贴包括：第一魔术贴部分（110），其包括第一基板和从第一基板突出的多个第一联接突起; 以及第二天鹅绒部件，其包括对应于第一基板的第二基板和形成为容纳第二基板上的每个第一联接突起的接收槽。 相应的第一联接突起基于第一联接突起突出的第一基板的表面在相同的方向上倾斜。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101317354B1
公开(公告)日：2013-10-11
申请号：KR1020110121748
申请日：2011-11-21
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 보행자의 보행 보조를 위한 보행보조토크 제어방법은, 압력센서를 이용하여 발바닥에 가해지는 발바닥 압력을 측정하는 단계; 측정된 발바닥 압력을 이용하여, 보행자의 보행주기(gait cycle)가 발바닥이 지면에 닿아 있는 입각기(stance phase)인지 발바닥이 지면에서 떨어져 있는 유각기(swing phase)인지를 판단하는 단계; 보행주기가 입각기에 해당하는 경우, 측정된 발바닥 압력을 근거로 입각기의 보행패턴을 결정하며, 보행주기가 유각기에 해당하는 경우, 대퇴골(femur) 및 경골(tibia) 사이의 각도를 측정하는 각도측정센서를 통해서 측정된 대퇴골 및 경골 사이의 각도를 근거로 유각기의 보행패턴을 결정하는 단계; 및 결정된 입각기 또는 유각기의 보행패턴에 대응하여 대퇴골 및 경골의 회전을 위한 보조토크를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130056026A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：KR1020110121748
申请日：2011-11-21
Applicant: 서강대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2201/50 , A61H2201/5071 , A61H2205/10 , A61H2230/805 , B25J9/0006 , B25J13/081
Abstract: PURPOSE: A control method of gait assistance torque and a gait assistance apparatus are provided to allow a pedestrian to smoothly walk with a suitable assistance torque when the pedestrian is difficult to walk with only a muscular strength. CONSTITUTION: A control method of gait assistance torque includes: a step of measuring sole pressure on a sole with a pressure sensor; a step of determining whether the gait cycle of a pedestrian is a stance phase in which the sole of the pedestrian is in contact with the ground or a swing phase in which the sole is separated from the ground with a pressure sensor; a step of determining the gait pattern of the stance phase based on the measured sole pressure when the gait cycle is the stance phase; and a step of providing the gait assistance torque for the rotation of femur and tibia in response to the determined gait pattern.
Abstract translation: 目的：提供步态辅助扭矩的控制方法和步态辅助装置，以便当行人难以仅凭肌肉力量行走时，行人能以适当的辅助扭矩平稳地行走。 构成：步态辅助扭矩的控制方法包括：用压力传感器测量鞋底上的鞋底压力的步骤; 确定行人的步态周期是否是步行者的脚底与地面接触的姿态阶段或鞋底与地面与压力传感器分离的摆动阶段的步骤; 当步态循环是姿态阶段时，基于所测量的唯一压力来确定姿态阶段的步态模式的步骤; 以及响应于所确定的步态模式来提供用于股骨和胫骨的旋转的步态辅助扭矩的步骤。
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公开(公告)号：KR102126134B1
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：KR1020180141833
申请日：2018-11-16
Applicant: 서강대학교산학협력단 , 주식회사 엔젤로보틱스
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公开(公告)号：KR101788437B1
公开(公告)日：2017-10-19
申请号：KR1020160007418
申请日：2016-01-21
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: B25J9/16
Abstract: 본발명은다관절다리유닛의구동을제어함에있어서, 복수의관절각각의토크를연산하기위한과정을간소화함으로써실시간적제어가용이하며, 지형과같은외부환경에관계없이보다안정적이고정확한제어를구현할수 있는제어방법에관한것이다.
Abstract translation: 本发明在控制关节的腿单元的操作，并且实时控制通过简化处理，用于计算多个关节，每个扭矩的，实现更可靠的和精确的控制而不管外部环境的诸如地形促进 本发明涉及可以执行的控制方法。
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