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公开(公告)号：WO2019143030A1
公开(公告)日：2019-07-25
申请号：PCT/KR2018/015975
申请日：2018-12-17
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 피셔-트롭쉬(Fischer-Tropsch) 합성 반응용 코발트-철 하이브리드 촉매, 이의 제조방법 및 이를 이용한 탄화수소(hydrocarbon)의 제조방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 코발트 산화물과 철 산화물이 균일하게 혼재되어 있는 규칙적인 메조다공성의 주골격(main framework)을 갖는 피셔-트롭쉬 합성 반응용 코발트-철 하이브리드 촉매, 경질 주형 기법(hard templating method)을 이용한 이의 제조방법 및 이를 이용한 탄화수소의 제조방법에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR101283179B1
公开(公告)日：2013-07-05
申请号：KR1020110003593
申请日：2011-01-13
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 실시간으로 와이어의 장력 상태를 파악하고 자동으로 와이어의 장력 조절이 가능한 와이어 장력 유지 장치 및 방법에 관한 것이다. 와이어의 장력에 의해 풀리의 축 탄성변형이 발생하고 와이어의 늘어짐이 발생하면, 풀리에 장착된 스트레인 게이지가 풀리 축 탄성변형을 검출한다. 형상기억합금 스프링이 탄성변형에 따라 전송된 스프링 제어신호를 수신하여 수축하면, 자동 아이들러가 구동되면서 와이어의 측면을 눌러 장력을 유지시킨다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101207614B1
公开(公告)日：2012-12-03
申请号：KR1020100023877
申请日：2010-03-17
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본발명은와이어구동방식외골격로봇에관한것으로, 복귀스프링을이용하여와이어의장력이항상충분히유지되도록와이어의밀고당김방식을보완하고, 와이어의교체및 수리가수월하도록개선시킨것이다. 본발명의와이어구동방식외골격로봇에서, 좌우한 쌍의제1 조인트풀리가각각외골격허벅지프레임과직동되고제1 와이어와연결되며, 제1 와이어에장력이주어지면제1 조인트풀리와외골격허벅지프레임이연동하면서회전하고, 제1 와이어의장력이풀리면제1 조인트풀리에설치된복귀스프링의탄성에의해복귀운동을한다. 또한, 좌우한 쌍의제2 조인트풀리가각각양면풀리로구성되며, 제2 조인트풀리의한 면은제2 와이어와연결되고, 제2 조인트풀리의반대면은제3 와이어를통해외골격종아리프레임과연결되며, 제2 와이어에장력이주어지면제2 조인트풀리가회전하고, 이와연동하여제3 와이어에의해외골격종아리프레임이회전하며, 제2 와이어의장력이풀리면외골격종아리프레임에설치된복귀스프링의탄성에의해복귀운동을한다.
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公开(公告)号：KR101247078B1
公开(公告)日：2013-03-25
申请号：KR1020110003596
申请日：2011-01-13
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 와이어 구동방식 외골격 로봇과 그 구동방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 관절의 한 방향의 회전은 구동 액추에이터에 연결된 와이어로, 반대 방향의 회전은 관절에 구비된 복귀 스프링으로 구동하도록 함으로써 하나의 구동 액추에이터로 각 관절을 효율적으로 구동할 수 있다. 또한, 사용자의 보행동작을 분석하여 큰 토크가 들어가는 구간에서는 와이어가 전달하는 구동 액추에이터의 힘이 관절에 작용하고 작은 토크가 들어가는 구간에서는 관절에 설치된 복귀 스프링이 작용하도록 함으로써 와이어 구동방식 외골격 로봇의 구동효율을 높일 수 있다.
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6.发明公开와이어 구동방식 외골격 로봇과 그 구동방법 有权TENDON-DRIVEN EXOSKELETAL POWER ASSISTIVE ROBOT AND DRIVING METHOD WITHEROF
公开(公告)号：KR1020120082219A
公开(公告)日：2012-07-23
申请号：KR1020110003596
申请日：2011-01-13
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A wire-driven exoskeleton robot and a driving method thereof are provided for effective moving of joints by using a wire and a return spring. CONSTITUTION: A wire-driven exoskeleton robot comprises a driving actuator, an exoskeleton thigh frame(31), a first joint pulley(20a), a first wire(10a), and a first return spring. The first joint pulley is directly cooperated with the exoskeleton thigh frame. The first wire is extended from the driving actuator and connected to the first joint pulley. The torque applied to the first joint pulley is stronger than the restoring force of the first return spring and the driving actuator drives the first joint pulley opposite to a rotational direction of the first return spring. In case tension is applied to the first wire, the first joint pulley and the exoskeleton thigh frame are interlocked and rotated together. In case tension applied to the first wire is released, the first joint pulley and the exoskeleton thigh frame are restored.
Abstract translation: 目的：提供线驱动的外骨骼机器人及其驱动方法，通过使用线和复位弹簧有效地移动关节。 构成：线驱动的外骨骼机器人包括驱动致动器，外骨骼大腿架（31），第一关节滑轮（20a），第一线（10a）和第一复位弹簧。 第一关节滑轮与外骨骼大腿架直接配合。 第一线从驱动致动器延伸并连接到第一关节皮带轮。 施加到第一关节滑轮的扭矩比第一复位弹簧的恢复力更强，并且驱动致动器驱动第一关节滑轮与第一复位弹簧的旋转方向相反。 在向第一线施加张力的情况下，第一关节皮带轮和外骨骼大腿架互锁并一起旋转。 在释放施加到第一线的张力的情况下，第一关节皮带轮和外骨骼大腿架被恢复。
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公开(公告)号：KR1020120082216A
公开(公告)日：2012-07-23
申请号：KR1020110003593
申请日：2011-01-13
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A wire tension maintaining device and a method thereof are provided to reduce the replacing period and maintain the tension of a wire and prevent the droop of the wire. CONSTITUTION: A wire tension maintaining device(10) comprises a pair of pulleys(15), a wire(11), and an automatic idler(13). The pair of pulleys comprises a wire insertion groove(15a). The wire is inserted in the wire insertion groove and transfers driving power. The automatic idler maintains the tension of the wire by pushing the side portion of the wire in case the wire is drooped.
Abstract translation: 目的：提供一种线张力维持装置及其方法，以减少更换周期并保持线的张力并防止线下垂。 构成：线张力维持装置（10）包括一对滑轮（15），线（11）和自动惰轮（13）。 一对滑轮包括线插入槽（15a）。 电线插入电线插入槽中并传输驱动电力。 自动惰轮通过在导线下垂的情况下推动线的侧部来维持线的张力。
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公开(公告)号：KR1020110104781A
公开(公告)日：2011-09-23
申请号：KR1020100023877
申请日：2010-03-17
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 와이어 구동방식 외골격 로봇에 관한 것으로, 복귀 스프링을 이용하여 와이어의 장력이 항상 충분히 유지되도록 와이어의 밀고 당김 방식을 보완하고, 와이어의 교체 및 수리가 수월하도록 개선시킨 것이다. 본 발명의 와이어 구동방식 외골격 로봇에서, 좌우 한 쌍의 제1 조인트 풀리가 각각 외골격 허벅지 프레임과 직동되고 제1 와이어와 연결되며, 제1 와이어에 장력이 주어지면 제1 조인트 풀리와 외골격 허벅지 프레임이 연동하면서 회전하고, 제1 와이어의 장력이 풀리면 제1 조인트 풀리에 설치된 복귀 스프링의 탄성에 의해 복귀운동을 한다. 또한, 좌우 한 쌍의 제2 조인트 풀리가 각각 양면 풀리로 구성되며, 제2 조인트 풀리의 한 면은 제2 와이어와 연결되고, 제2 조인트 풀리의 반대 면은 제3 와이어를 통해 외골격 종아리 프레임과 연결되며, 제2 와이어에 장력이 주어지면 제2 조인트 풀리가 회전하고, 이와 연동하여 제3 와이어에 의해 외골격 종아리 프레임이 회전하며, 제2 와이어의 장력이 풀리면 외골격 종아리 프레임에 설치된 복귀 스프링의 탄성에 의해 복귀운동을 한다.
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