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公开(公告)号：KR101408415B1
公开(公告)日：2014-06-17
申请号：KR1020120085760
申请日：2012-08-06
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 관절의 동작을 보조하는 착용형 로봇의 관절 구동장치에 관한 것으로, 특히 장치의 폭을 감소시킴으로써 안전사고를 방지하고 사용 편리성을 향상시키는 착용형 로봇의 관절 구동장치에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 동력전달 거리가 짧아서 동력손실이 작고 및 기어에 의한 백래쉬 현상을 최소화하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 관절 구동장치에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR101299333B1
公开(公告)日：2013-08-26
申请号：KR1020110003598
申请日：2011-01-13
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 외골격 로봇 착용자의 근력을 지원하는 상지 근력 지원 시스템에 관한 것이다. 이러한 상지 근력 지원 시스템에서, 직선 이송축은 제1 액추에이터에 의해 구동된다. 링크 결합부는 직선 이송축에 체결되어 직선 이송축을 따라 전후 왕복운동을 한다. 외골격 로봇 팔은 그 후단이 소정의 범위 내에서 회전 가능하도록 링크 결합부에 연결된다. 제2 액추에이터는 외골격 로봇 팔의 후단에 설치되어 외골격 로봇 팔을 회전시킨다. 손목 접합부는 소정의 범위 내에서 회전 가능하도록 외골격 로봇 팔의 선단에 연결되며 중량물을 다루기 위한 작업 영역이 설치된다. 특히, 외골격 로봇 팔은 4절 링크 구조와 스프링 메커니즘을 구비할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101363850B1
公开(公告)日：2014-02-18
申请号：KR1020120023203
申请日：2012-03-07
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 일반인의 근력 증강이나 장애인의 보행 재활 또는 노약자의 거동 보조를 위하여 사용자의 하체에 착용하는 외골격과 보행 보조수단인 캐스터워커로 구성되는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇에 관한 것이다. 외골격은 한 쌍의 프레임, 고관절부와 슬관절부, 하나 이상의 브레이스를 구비하며, 캐스터워커는 주행용 모터에 의해 구동되는 바퀴를 구비한다. 외골격 프레임에 대응하여 한 쌍으로 구성되는 암은 양쪽 끝이 각각 외골격과 캐스터워커에 체결된다. 암은 캐스터워커에 설치된 리프트 장치에 의해 상하로 구동된다. 또한, 외골격은, 암에 설치되어 고관절부에 회전 구동력을 전달하는 고관절부 구동장치와, 허벅지 프레임에 설치되어 슬관절부에 회전 구동력을 전달하는 슬관절부 구동장치를 구비한다. 리프트 장치는 사용자의 기립 동작을 보조하기 위하여 암을 수평 상태로 상하 구동한다.
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公开(公告)号：KR1020120082221A
公开(公告)日：2012-07-23
申请号：KR1020110003598
申请日：2011-01-13
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A supporting device for muscular power of upper limbs is provided to improve the stability of the device by reducing load torque applied to an actuator by amplifying the torque of the actuator. CONSTITUTION: A supporting device for muscular power of upper limbs comprises a linear transferring shaft(10), a link combining unit(12), an exoskeleton robot arm(13), a second actuator(14), and a wrist joining unit(15). The linear transferring shaft is driven by a first actuator(11). The link combining unit is reciprocated back and forth along the linear transferring shaft. The exoskeleton robot arm is connected to the link combining unit. The second actuator rotates the exoskeleton robot arm. The wrist joining unit is connected to the front end of the exoskeleton robot arm and a working part for handling weighted materials is installed in the wrist joining unit.
Abstract translation: 目的：提供用于上肢肌肉力量的支撑装置，通过放大致动器的转矩来减小施加到致动器的负载转矩来提高装置的稳定性。 构成：用于上肢肌肉力量的支撑装置包括直线传动轴（10），连杆组合单元（12），外骨骼机器人手臂（13），第二致动器（14）和手腕连接单元（15） ）。 线性传送轴由第一致动器（11）驱动。 连杆组合单元沿着线性传送轴往复运动。 外骨骼机器人臂连接到链接组合单元。 第二个执行器旋转外骨骼机器人手臂。 手腕连接单元连接到外骨骼机器人手臂的前端，并且用于处理加重材料的工作部件安装在手腕连接单元中。
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Patent Agency Ranking6.发明公开와이어 구동방식 외골격 로봇과 그 구동방법 有权TENDON-DRIVEN EXOSKELETAL POWER ASSISTIVE ROBOT AND DRIVING METHOD WITHEROF
公开(公告)号：KR1020120082219A
公开(公告)日：2012-07-23
申请号：KR1020110003596
申请日：2011-01-13
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A wire-driven exoskeleton robot and a driving method thereof are provided for effective moving of joints by using a wire and a return spring. CONSTITUTION: A wire-driven exoskeleton robot comprises a driving actuator, an exoskeleton thigh frame(31), a first joint pulley(20a), a first wire(10a), and a first return spring. The first joint pulley is directly cooperated with the exoskeleton thigh frame. The first wire is extended from the driving actuator and connected to the first joint pulley. The torque applied to the first joint pulley is stronger than the restoring force of the first return spring and the driving actuator drives the first joint pulley opposite to a rotational direction of the first return spring. In case tension is applied to the first wire, the first joint pulley and the exoskeleton thigh frame are interlocked and rotated together. In case tension applied to the first wire is released, the first joint pulley and the exoskeleton thigh frame are restored.
Abstract translation: 目的：提供线驱动的外骨骼机器人及其驱动方法，通过使用线和复位弹簧有效地移动关节。 构成：线驱动的外骨骼机器人包括驱动致动器，外骨骼大腿架（31），第一关节滑轮（20a），第一线（10a）和第一复位弹簧。 第一关节滑轮与外骨骼大腿架直接配合。 第一线从驱动致动器延伸并连接到第一关节皮带轮。 施加到第一关节滑轮的扭矩比第一复位弹簧的恢复力更强，并且驱动致动器驱动第一关节滑轮与第一复位弹簧的旋转方向相反。 在向第一线施加张力的情况下，第一关节皮带轮和外骨骼大腿架互锁并一起旋转。 在释放施加到第一线的张力的情况下，第一关节皮带轮和外骨骼大腿架被恢复。
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公开(公告)号：KR2020090002210U
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：KR2020070014562
申请日：2007-08-31
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본 고안은 빗물 제거용 우산 스탠드 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 빗물에 젖은 우산을 손쉽게 세워서 보관할 수 있도록 함으로써, 빗물이 자중에 의하여 낙하하여 제거되면서 우산의 건조가 이루어질 수 있도록 한 빗물 제거용 우산 스탠드 장치에 관한 것이다.
이를 위해, 본 고안은 우산대의 상단 끝에 결합되는 우산꼭지체의 둘레면을 따라 복수개의 요홈을 등간격으로 형성하고, 상기 요홈에 삽입될 수 있는 스탠드용 바를 구비하여, 상기 요홈의 하단에 펼침 및 접힘 가능하게 상기 스탠드용 바의 하단을 힌지로 결합시킨 것을 특징으로 하는 빗물 제거용 우산 스탠드 장치를 제공한다.
우산, 스탠드 장치, 우산꼭지체, 스탠드용 바, 빗물 제거, 건조-
公开(公告)号：KR1020140078112A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：KR1020120147092
申请日：2012-12-17
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: A61H1/00 , A61H1/02 , A61H3/00 , A62B35/00 , A63B23/035
CPC classification number: A61H1/005 , A61H1/0229 , A61H3/00 , A61H2201/165 , A62B35/0012 , A63B23/035
Abstract: The present invention relates to a suit type harness which is used for floating a human body, and more specifically, to a suit type harness which disperses a load to the whole body through a suit including an upper harness and a lower harness during the floating of a human body and reduces pressure by focusing a load to feet by installing a foot support on the lower harness.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于浮动人体的套装型线束，更具体地说，涉及一种通过包括上线束和下线束在内的衣服在整个身体中分散负荷的套装型线束， 人体，并通过在下部线束上安装脚部支撑来将负载聚焦到脚部来减小压力。
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公开(公告)号：KR1020140019556A
公开(公告)日：2014-02-17
申请号：KR1020120085760
申请日：2012-08-06
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to a join actuator of a wearable robot assisting the movement of a joint for preventing accidents and improving convenience by reducing the width of the actuator. Moreover, the present invention relates to the join actuator of the wearable robot characterized in reducing power loss due to a short power delivery distance and minimizing the backlash due to a gear.
Abstract translation: 本发明涉及一种可穿戴机器人的联接致动器，其通过减小致动器的宽度来辅助关节的移动以防止事故和提高方便性。 此外，本发明涉及耐磨机器人的连接致动器，其特征在于由于短的功率输送距离而减少功率损耗并且使由齿轮引起的齿隙最小化。
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公开(公告)号：KR101283143B1
公开(公告)日：2013-07-05
申请号：KR1020110042481
申请日：2011-05-04
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 가변형 회전중심 메커니즘을 보유한 슬관절 보조장치에 관한 것으로, 슬관절 보조장치는 인체의 무릎 관절에 해당하는 슬관절부와, 각각 슬관절부에 결합되는 허벅지 프레임과 정강이 프레임을 포함하며, 슬관절부는 허벅지 프레임에 대하여 정강이 프레임을 회전시키고, 정강이 프레임의 회전중심을 변화시키는 가변형 회전중심 메커니즘을 가진다. 특히, 슬관절부는 인체 슬관절의 생역학적 회전중심 궤적으로부터 도출되며 하나의 굴곡각에 대해서도 여러 위치로 움직일 수 있는 자유도를 가지는 슬롯을 구비할 수 있다.
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