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公开(公告)号：KR101619927B1
公开(公告)日：2016-05-13
申请号：KR1020140054113
申请日：2014-05-07
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은논홀로노믹패시브디컴포지션(nonholonomic passive decomposition)을이용하여다수의이동조작로봇을제어하는기법에관한것으로서, 이동조작로봇의기구조작부대형을변화시키는벡터공간에대한제어입력; 이동조작로봇의기구조작부또는운반하는물체의위치를변화시키는벡터공간에대한제어입력; 이동조작로봇의기구조작부대형을유지하면서이동로봇플랫폼을회전및 전후이동시키는벡터공간에대한제어입력; 및, 이동조작로봇의기구조작부대형유지및 움직임을동시에방해하는벡터공간에대한제어입력;에의하여각각의이동조작로봇의상태가결정되는것을특징으로하는다중이동조작로봇의협업제어및 장애물회피기법에관한것이다.
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公开(公告)号：KR1020150127899A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：KR1020140054113
申请日：2014-05-07
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은논홀로노믹패시브디컴포지션(nonholonomic passive decomposition)을이용하여다수의이동조작로봇을제어하는기법에관한것으로서, 이동조작로봇의기구조작부대형을변화시키는벡터공간에대한제어입력; 이동조작로봇의기구조작부또는운반하는물체의위치를변화시키는벡터공간에대한제어입력; 이동조작로봇의기구조작부대형을유지하면서이동로봇플랫폼을회전및 전후이동시키는벡터공간에대한제어입력; 및, 이동조작로봇의기구조작부대형유지및 움직임을동시에방해하는벡터공간에대한제어입력;에의하여각각의이동조작로봇의상태가결정되는것을특징으로하는다중이동조작로봇의협업제어및 장애물회피기법에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用非完整的被动分解来控制多个移动操纵器的方法。 本发明涉及一种用于控制多个移动操纵器的协作并避免障碍物的方法，其中每个移动操纵器的状态通过以下方式确定：向矢量空间中的控制输入，用于改变设备操作部分的形成 移动操纵器; 向量空间中的控制输入，用于改变移动操纵器的设备操作部分或被传送对象的位置; 控制输入到矢量空间中，用于在保持移动操纵器的设备操作部分的形成的同时旋转和向前移动移动机器人平台; 以及到矢量空间中的控制输入，用于同时中断对移动操纵器的设备操作部分的形成的维护和移动。
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公开(公告)号：KR102241997B1
公开(公告)日：2021-04-19
申请号：KR1020190037965
申请日：2019-04-01
Applicant: 서울대학교산학협력단 , (주)랜도르아키텍쳐
Abstract: 위치판단시스템, 방법및 컴퓨터판독가능한기록매체가개시된다. 본발명의일 실시예에따른위치판단시스템은이동체에탑재되어주변공간을스캔하는레이저(Laser) 센서를포함하는스캐닝부, 스캔대상공간에대응하는기준맵(Reference Map) 데이터를고려하여상기스캔대상공간내에서의상기스캐닝부의스캔위치및 상기스캔위치에서의스캔각도를설정하고, 상기이동체의이동경로를설정하는스캔조건설정부및 상기스캔위치에서상기스캐닝부를통해획득된스캔데이터와상기기준맵 데이터를비교하여상기이동체의위치를판단하는위치판단부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101966396B1
公开(公告)日：2019-04-17
申请号：KR1020170034924
申请日：2017-03-20
Applicant: 서울대학교산학협력단 , (주)랜도르아키텍쳐
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